P5c-5 仿真夹爪可开合：Gazebo 不支持 mimic，改为显式驱动全部 7 个关节

三条独立的坑，前两条都在"看起来完全正常"的表象下静默失效：

1) 夹爪在仿真里是死的（关节级）
   夹爪只有 finger_width_joint 是真关节（effort=80），其余 6 个手指关节
   全是 mimic、effort="0"（上游语义：靠机械耦合跟随，不由电机驱动）。
   而 sdformat 转 SDF 时**直接丢弃 <mimic>**（实测生成 SDF 里 "mimic"
   出现 0 次），gz-sim 也没有任何 mimic 实现，SDF 规范里就没有这个元素。
   于是 7 个关节在 Gazebo 里互相独立、谁都不跟随谁。

2) 补了 effort 才有用（力度）
   gz_ros2_control 的 position 接口是"位置误差 → 力"
   （实测 position_proportional_gain=0.1），力被 effort 上限夹到 0 →
   永远出不了力。症状极隐蔽：接口 [claimed]、控制器 active、话题有订阅、
   命令也发得出去，但手指一动不动，只是自由地被重力拽着漂。
   对照实验：同一套链路下 sim_joint1 收到 0.2 rad 后精确到位（0.19998），
   所以链路本身没问题，差别只在这 6 个关节的 effort=0。

3) 描述与 Gazebo 的事实不一致（语义）
   robot_state_publisher 支持 mimic，会用主关节的值覆盖从动关节；而 Gazebo
   里它们是独立被驱动的。实测当前 RSP 没有应用 mimic（TF 跟随真实值），
   所以碰巧一致 —— 但这是实现细节，它一变 TF 就静默退回闭合位。

改动：
  - ros2_control 增加夹爪 7 个关节的接口（含 load_gripper 开关）
  - controllers.yaml 增加 gripper_controller（JointGroupPositionController）
  - 启动器 spawn 它；并重命名归一化第三条修复
  - urdf_normalize 第三条修复：被 mimic 关节补 effort=80、删除 <mimic>
    并记录耦合关系；新增 mimic_relations() 供适配器在归一化前读取
    （信息只是搬家，不能丢）
  - 新增 6 项单测锁定上述行为

验收（实测）：命令 width 0→0.1，指尖间距 27.1mm → 127.0mm（约 100mm 行程，
与真机 GRAV 规格吻合），7 个关节实测值均命中命令值，TF 与之一致。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

devices/sim/gazebo/urdf/arm.sim.urdf.xacro

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        ros2_control：gz_ros2_control 硬件（同目录）
        ========================================================================= -->
   <xacro:include filename="arm.sim.ros2_control.xacro"/>
-  <xacro:arm_sim_ros2_control prefix="${prefix}"/>
+  <xacro:arm_sim_ros2_control prefix="${prefix}" load_gripper="$(arg load_gripper)"/>
 
   <!-- =========================================================================
        Gazebo 标签：系统插件 + 材质 + 接触参数（同目录）