P1：设备契约层收尾 + Flexiv 驱动适配器 + 触觉四路数据打通

新增包
- arm_kinematics：从 arm_application 提取几何雅可比 + DLS 逆解（纯 numpy）。
  它被应用层和驱动层共用，留在应用层会让驱动反向依赖应用层。
  arm_application/geom_ik.py 改为 re-export shim，现有 import 一行未改。
- arm_driver_flexiv：非夕驱动适配器。只补 manifest 声明而现有节点缺失的接口
  （/home /enable /clear_fault /switch_tool /soft_drag /compliant_descent），
  已有能力不重复实现。RDK 访问经 rdk_py310 下的长驻桥，本包不 import flexivrdk。

新接口
- arm_msgs/SwitchTool.srv、arm_msgs/CompliantDescent.action
- 合并 capabilities 里语义重复的 set_tool / switch_tool

修复（都是只在真机上暴露、且难以定位的问题）
- rdk_client 会永久挂死：select 的"可读"不等于"有完整一行"，readline 遇到
  半行 JSON 会一直阻塞等换行符，超时机制完全失效。改用 os.read + 自己做行缓冲。
- CompliantDescent 行程少一步：descended + step > max 在浮点累加下会提前跳出，
  永远到不了标称行程。改用整数步数计数。
- CompliantDescentRunner 的 TF frame 退化成 _base_link：没继承节点已解析的 SN。
- resolve_orisys_config 仍指向旧路径；load_orisys_from_site 读的是旧键 config。

触觉四路数据打通
- 深度图 / 力矢量场原先被 tactile_worker 有意丢弃（注释写"图像不过队列"），
  从未发布到 ROS。新增 image_utils（数组→Image，编码自动判定）、独立的图像
  队列（maxsize=1 满则丢旧）与 /tactile/<side>/{image,vector}。
  默认关闭（tactile.image_hz=0），开启也不影响三力的 30fps 时序。
- mock 后端也会发图像，无硬件即可验证整条发布链路。

配置
- site.yaml 新增 tactile.image_hz；移除与 model 重复的旧键 tactile.config
- 型号配置从 src/arm_application/config/orisys/ 迁到
  devices/sensors/orisys/models/dd03/（随 SDK 一起放）

测试：198 个（原 139）
- arm_kinematics 24（雅可比/逆解的解析算例与不变量）
- arm_driver_flexiv 69（下压状态机 34 + RDK 协议层 35）
- arm_application 59（图像打包 36 + 矢量场探测 23）

devices/sensors/orisys/manifest.yaml

@@ -24,29 +24,55 @@ description: >
 # 重要：上层算法依赖的数据契约
 outputs:
   - topic: tangential_1
+    ros_topic: "/tactile/{left|right}/status"
+    field: fshearx
+    msg: arm_msgs/TactileStatus
     type: scalar
     unit: 任意单位（非牛顿）
     notes: 基线会漂移，所有阈值必须按「相对静止均值的增量」使用
 
   - topic: tangential_2
+    ros_topic: "/tactile/{left|right}/status"
+    field: fsheary
+    msg: arm_msgs/TactileStatus
     type: scalar
     unit: 任意单位（非牛顿）
     notes: 与 tangential_1 正交。通止规装配需要确认哪一路对应哪个方向，见 README
 
   - topic: normal
+    ros_topic: "/tactile/{left|right}/status"
+    field: fnormal
+    msg: arm_msgs/TactileStatus
     type: scalar
     unit: 任意单位（非牛顿）
     notes: 法向力。拧紧判定需要「法向力突增」这一条件
 
   - topic: depth
+    ros_topic: "/tactile/{left|right}/image"
+    msg: sensor_msgs/Image
     type: image
     unit: null
-    notes: 接触面深度图
+    notes: >
+      接触面深度 / 形变图。编码随 SDK 返回值而定：float32 深度图是 32FC1，
+      uint8 形变图是 mono8（image_utils 自动判断，判不出来就跳过并告警一次）。
+
+      需要把 site.yaml 的 tactile.image_hz 设为 >0 才会发布 —— 默认 0（关闭），
+      因为图像每帧几百 KB，不该让它挤占三力那条 30fps 的时序。
 
   - topic: force_vector
+    ros_topic: "/tactile/{left|right}/vector"
+    msg: sensor_msgs/Image
     type: image
     unit: null
-    notes: 接触点力矢量可视化
+    notes: >
+      接触点力矢量场。每像素 2 个 float32（dx, dy），编码 32FC2 —— 这是 ROS 里
+      表达矢量场的标准方式。
+
+      Orisys 的绑定里没有一个明确叫 "force vector map" 的方法，所以实现按语义
+      依次尝试 compute_flow / compute_hhd / compute_deformation，取第一个返回
+      二维以上数组的。全都拿不到就不发这个话题（宁可没有，也不发一张假图）。
+
+      同样需要 tactile.image_hz > 0。
 
 # --- 厂商物料放置要求 ------------------------------------------------------
 assets:
@@ -121,6 +147,21 @@ config_schema:
     default: 20.0
     doc: 数据发布率。
 
+  - key: image_hz
+    site_path: tactile.image_hz
+    type: float
+    unit: Hz
+    required: false
+    default: 0.0
+    doc: >
+      视触觉图像（深度/形变图，话题 /tactile/<side>/image）与力矢量场
+      （话题 /tactile/<side>/vector）的发布频率。0 = 关闭。
+
+      默认关是因为图像每帧几百 KB，跨进程序列化 + ROS 发布的开销远大于三力；
+      三力的 30fps 是接触判据的基础，不该被动到。图像走一条独立的
+      maxsize=1 队列，满了丢旧留新，所以打开它也不会拖累三力。
+      人工观察 / 调试设 5~10 即可，不必跟 target_fps 一样高。
+
   - key: cuda
     site_path: tactile.cuda
     type: bool