P1：设备契约层收尾 + Flexiv 驱动适配器 + 触觉四路数据打通

新增包
- arm_kinematics：从 arm_application 提取几何雅可比 + DLS 逆解（纯 numpy）。
  它被应用层和驱动层共用，留在应用层会让驱动反向依赖应用层。
  arm_application/geom_ik.py 改为 re-export shim，现有 import 一行未改。
- arm_driver_flexiv：非夕驱动适配器。只补 manifest 声明而现有节点缺失的接口
  （/home /enable /clear_fault /switch_tool /soft_drag /compliant_descent），
  已有能力不重复实现。RDK 访问经 rdk_py310 下的长驻桥，本包不 import flexivrdk。

新接口
- arm_msgs/SwitchTool.srv、arm_msgs/CompliantDescent.action
- 合并 capabilities 里语义重复的 set_tool / switch_tool

修复（都是只在真机上暴露、且难以定位的问题）
- rdk_client 会永久挂死：select 的"可读"不等于"有完整一行"，readline 遇到
  半行 JSON 会一直阻塞等换行符，超时机制完全失效。改用 os.read + 自己做行缓冲。
- CompliantDescent 行程少一步：descended + step > max 在浮点累加下会提前跳出，
  永远到不了标称行程。改用整数步数计数。
- CompliantDescentRunner 的 TF frame 退化成 _base_link：没继承节点已解析的 SN。
- resolve_orisys_config 仍指向旧路径；load_orisys_from_site 读的是旧键 config。

触觉四路数据打通
- 深度图 / 力矢量场原先被 tactile_worker 有意丢弃（注释写"图像不过队列"），
  从未发布到 ROS。新增 image_utils（数组→Image，编码自动判定）、独立的图像
  队列（maxsize=1 满则丢旧）与 /tactile/<side>/{image,vector}。
  默认关闭（tactile.image_hz=0），开启也不影响三力的 30fps 时序。
- mock 后端也会发图像，无硬件即可验证整条发布链路。

配置
- site.yaml 新增 tactile.image_hz；移除与 model 重复的旧键 tactile.config
- 型号配置从 src/arm_application/config/orisys/ 迁到
  devices/sensors/orisys/models/dd03/（随 SDK 一起放）

测试：198 个（原 139）
- arm_kinematics 24（雅可比/逆解的解析算例与不变量）
- arm_driver_flexiv 69（下压状态机 34 + RDK 协议层 35）
- arm_application 59（图像打包 36 + 矢量场探测 23）

src/arm_msgs/CMakeLists.txt

@@ -23,8 +23,10 @@ rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
   "srv/SetNamedPose.srv"
   "srv/GetArmState.srv"
   "srv/GripperExecute.srv"
+  "srv/SwitchTool.srv"
   "action/MoveToPose.action"
   "action/FollowJointTrajectory.action"
+  "action/CompliantDescent.action"
   DEPENDENCIES std_msgs geometry_msgs builtin_interfaces sensor_msgs
 )
 

src/arm_msgs/action/CompliantDescent.action

@@ -0,0 +1,40 @@
+# 柔顺下臂：从当前悬停位姿沿工具系 −Z 缓慢下压，直到触觉检测到接触。
+#
+# 通止规装配 S07（下臂接触）专用原语。
+#
+# 为什么不用 RDK 的柔顺模式：非夕 RDK 的 compliant motion 会接管整臂阻抗，
+# 而装配的其它阶段（跟踪 / 对准 / 拧入）都走 JTC 位置控制；在两种控制权之间
+# 来回切换代价高、掉电风险大。这里用「小幅步进 + 力反馈」在应用层做等效：
+# 每步 0.2~1.0 mm，步间等稳定，一旦切向力相对基线跳变立即停住。
+# 对通止规这种「碰到就必须停」的场景足够，而且任何一步都可以安全中断。
+#
+# 力阈值全部是「相对静止基线的增量」：Orisys 读数是形变任意单位且基线会漂移，
+# 绝对值没有意义。基线由传感器节点的 measure_baseline 服务在启动时测定。
+
+# --- 目标与判据 ---
+float64 target_x_m          # 目标法兰 X（基座系，m）。NaN = 保持当前 XY 不动
+float64 target_y_m          # 目标法兰 Y（基座系，m）。NaN = 保持当前 XY 不动
+float64 contact_axis        # 监测哪条切向通道：0 = 第一路切向，1 = 第二路切向
+float64 contact_delta       # 接触判据：|切向力| 相对静止基线的增量（传感器原生单位）
+float64 max_normal_delta    # 法向力安全上限（相对基线增量）。<=0 = 不检查
+string side                 # 用哪只手指的触觉：left | right（装配时是持规那只）
+
+# --- 运动参数 ---
+float64 descent_step_m      # 每步下压量（m），建议 0.0002 ~ 0.0010
+float64 descent_speed_mps   # 名义下压速度（m/s）。步进间隔 = step / speed
+float64 max_descent_m       # 最多下压距离（m）。安全上限，到了判失败并停住
+float64 settle_sec          # 每步后等待稳定（s）。0 = 不等，靠触觉话题新鲜度
+float64 timeout_sec         # 总超时（s）。0 = 由 max_descent_m / descent_speed_mps 推算
+---
+bool success                # true = 检测到接触且已停住
+string message              # 失败原因：超时 / 触觉断流 / 达到行程上限 / 法向力超限
+geometry_msgs/PoseStamped contact_pose   # 接触瞬间的法兰位姿（基座系）
+float64 descended_m                      # 实际下压距离（m）
+float64 contact_delta_observed           # 触发瞬间的切向增量
+float64 normal_delta_observed            # 触发瞬间的法向增量
+---
+float64 progress                         # 0.0 ~ 1.0（descended_m / max_descent_m）
+float64 descended_m                      # 当前已下压距离（m）
+float64 tangential_delta                 # 当前切向增量（相对基线）
+float64 normal_delta                     # 当前法向增量（相对基线）
+string status                            # approaching | contacting | retracting | done | error

src/arm_msgs/srv/SwitchTool.srv

@@ -0,0 +1,17 @@
+# 切换到已保存的工具坐标系（如 tool1）。
+#
+# 背景：非夕的工具坐标系（TCP + 质量 + 质心）在 Studio 里预先配好并命名，
+# RDK 只提供「按名字切换」一个操作。通止规装配要求工具系全程垂直向下锁定，
+# 所以在流程开始前必须确认已切到正确的工具。
+#
+# 实现：arm_driver_flexiv 调用 scripts/rdk_switch_tool.py（子进程，rdk_py310）。
+# 注意 RDK 是独占访问，切换时臂必须处于 IDLE 且没有其它进程连着 RDK。
+string tool_name            # Studio 里已保存的工具名。空字符串 = 只查询当前状态，不切换
+
+string sn                   # 目标臂 SN（如 Rizon4-063989）。空 = 用 site.yaml 的 robot.sn
+---
+bool success                # 是否已达到目标状态（已在该工具上也算成功）
+string message              # 失败原因；成功时为当前工具名说明
+string current_tool         # 操作后的当前工具名
+float64 tool_mass_kg        # 该工具的质量（kg）；查询不到为 0
+float64[3] tool_com_m       # 该工具的质心（法兰系，m）；查询不到为全 0