P3a：手眼标定集中到 handeye/，修复三套板尺寸矛盾与从未生效的稳定性参数

新建 handeye/ 专用文件夹（用户要求：专用文件夹 + 使用说明）
- handeye/README.md：从小白视角讲清楚两种模式怎么选、板尺寸怎么量、
  完整流程、出问题先看哪里。以前这些知识散在 docs/ 和代码注释里。
- 结构：calibrate.yaml（参数）/ poses/（采点输入）/ results/（结果输出）/ tmp/（临时，不进 git）
- 文件用 git mv 迁移，历史保留

命名约定改为 <臂号>_<模式>.yaml
- 如 89_eye_in_hand.yaml、91_eye_to_hand.yaml
- 臂号 = Flexiv 序列号后两位；模式 = eye_in_hand | eye_to_hand
- 换模式 = 改 site.yaml 里 paths.handeye_file 一行，不动代码
- 迁移只需改 site.yaml（4 个 launch + servo_node 都经 paths 读取，一行没改）

修复：三套互相矛盾的标定板尺寸（真实 bug）
同一个"板子多大"分散在三处，且值各不相同：
  handeye_calibrate.py 默认 9x6 / 0.025
  handeye/calibrate.yaml   11x16 / 0.011
  site.yaml + 结果文件头     8x11 / 0.015   ← 实测的真实板子
谁生效取决于覆盖顺序。症状是"标定流程跑得很顺、不报错，但结果明显不对"，
极难排查。已全部统一为 8x11 / 0.015，README 里写明换板必须三处同改。

修复：site.yaml 里五项稳定性配置从未生效
run_handeye.sh 一直在传 settle_qd_max / settle_stable_sec / settle_timeout_sec /
pin_holds / pin_hold_sec，但 handeye_calibrate.py 从未声明这些参数 ——
ROS 2 会静默忽略未声明的覆盖参数，所以"等机械臂停稳再拍照"这件事其实没实现，
实际只有一次固定 settle_sec。现已声明并实现：
- _wait_settled()：用关节速度 |qd|_max 判定"真的停了"，比固定 sleep 可靠
  （负载/姿态不同刹车距离差别很大；等太短会在臂还动时拍照导致角点抖动）
- _pin_hold()：静止后再保持几拍，抑制到位后的微小回弹

新增：自动标定进度条
一条可视化进度条（[ 4/12] [████░░░░]  33.3%），无人值守的长流程能一眼看出还剩多久。

清理重复文件（内容逐字节比对确认后删除）
- config/handeye_result.yaml 与 _89 逐字节相同 → 删
- config/handeye_poses.yaml 与 _89 逐字节相同 → 删
迁移后 src/arm_application/config/ 下已无 handeye 文件。

测试：224 passed（原 198，新增 26）
新增 src/arm_application/test/test_handeye_lib.py —— 手眼模块此前零测试。
关键用例是合成数据往返：用人为设定的 X_true 反推出每个视图的
(gripper→base, target→cam)，再让求解器还原。坐标链方向/求逆/转置
只要有一处写错就必然失败。
- 真值恢复（旋转+平移，atol 1e-6）
- 单独验证平移精确（旋转对而平移错是最易漏的一类 bug）
- 结果必须是 det=+1 的正交阵（排除镜像解）
- 退化输入（全同位姿）不得悄悄给出"看起来能用"的结果
- 稳定性判据：窗口未满不判稳、丢帧后重新计数、抖动超阈不判稳
- 写盘再读回不漂移

handeye/poses/89_eye_in_hand.yaml

@@ -0,0 +1,38 @@
+# Hand-eye taught joint poses (7 joints × N). Shared by calibrate + waypoints.
+#
+# Edit here, or:
+#   bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh teach
+#   bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh merge
+#
+# /** so any node name receives these params.
+
+/**:
+  ros__parameters:
+    num_poses: 12
+    # Taught 2026-09-02 via handeye_teach (RDK free-drive)
+    waypoint_positions: [
+      # pose 0
+      -0.751865, -0.769544, 0.713051, 1.140021, -0.189690, 0.133294, -0.342184,
+      # pose 1
+      -0.541318, -0.867448, 0.864868, 1.233428, -0.348623, 0.146046, -0.249719,
+      # pose 2
+      -0.343594, -0.948720, 0.848287, 1.273279, -0.954339, 0.019624, 0.071314,
+      # pose 3
+      -0.379884, -1.002193, 1.166394, 1.579194, -1.097644, -0.115142, -0.347640,
+      # pose 4
+      -0.694826, -0.943610, 0.820178, 0.963907, -0.427763, 0.165888, -0.761562,
+      # pose 5
+      -0.964023, -1.025531, 1.013898, 1.032490, -0.167151, 0.017429, -0.566073,
+      # pose 6
+      -0.812664, -0.984951, 1.072695, 1.473414, -0.772970, 0.267382, 0.401278,
+      # pose 7
+      -0.967527, -1.067191, 1.101680, 1.434183, -0.915388, 0.259486, 0.205330,
+      # pose 8
+      -0.451483, -1.257408, 0.895481, 0.806594, -0.652401, -0.221453, 0.184234,
+      # pose 9
+      -0.981877, -1.415295, 1.339004, 1.131348, -0.863194, 0.170952, 1.615403,
+      # pose 10
+      -0.967163, -1.377051, 1.337671, 1.399175, -1.241886, 0.284547, 1.927756,
+      # pose 11
+      -0.575271, -1.141574, 1.121935, 1.502172, -1.452029, 0.088544, 2.200019,
+    ]