diff --git a/.gitignore b/.gitignore
index d7f122c..71658f2 100644
--- a/.gitignore
+++ b/.gitignore
@@ -22,6 +22,12 @@ models/staging/**
 build/
 install/
 log/
+# 仿真的构建产物 —— 与真机的 build/ install/ 隔离（见 scripts/build_sim.sh）
+#   两套产物目录并存是刻意的：工作区只有一份源码，两个环境的依赖路径不同，
+#   共用 install/ 会互相覆盖。
+build_sim/
+install_sim/
+log_sim/
 .colcon/
 
 # Python
diff --git a/scripts/build_sim.sh b/scripts/build_sim.sh
new file mode 100644
index 0000000..f18e5eb
--- /dev/null
+++ b/scripts/build_sim.sh
@@ -0,0 +1,84 @@
+#!/usr/bin/env bash
+# =============================================================================
+# 在仿真环境里构建本工作区。
+#
+# 用法:
+#     bash scripts/build_sim.sh                 # 增量构建
+#     bash scripts/build_sim.sh --clean         # 先删掉 build_sim/ install_sim/
+#     bash scripts/build_sim.sh --all           # 不做任何排除（用于排查）
+#
+# 关键：构建产物写进 build_sim/ install_sim/，**绝不碰真机环境的 build/ install/**。
+# 工作区只有一份源码，两个环境各用一套产物目录，互不覆盖。
+# =============================================================================
+set -euo pipefail
+
+ROOT="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")/.." && pwd)"
+cd "${ROOT}"
+
+CLEAN=0
+NO_SKIP=0
+for a in "$@"; do
+  case "$a" in
+    --clean) CLEAN=1 ;;
+    --all)   NO_SKIP=1 ;;
+    -h|--help) sed -n '2,15p' "$0"; exit 0 ;;
+    *) echo "未知参数: $a" >&2; exit 2 ;;
+  esac
+done
+
+# --- 排除清单 ---------------------------------------------------------------
+# 这些包在仿真里用不上，而且不少根本**装不上**（依赖真机 SDK），不排除就整个构建失败。
+# 每一项都写清理由，避免以后有人不明就里地删掉或加回来。
+SKIP=(
+  # 需要 Flexiv RDK C++ SDK（flexiv_rdk），仿真里硬件层由 gz_ros2_control 提供
+  flexiv_hardware
+  # 真机 RDK 桥接驱动（起子进程连真机），仿真里无真机可连
+  arm_driver_flexiv
+  # Flexiv 官方真机栈
+  flexiv_msgs
+  flexiv_bringup
+  flexiv_gripper
+  flexiv_robot_states_broadcaster
+  # 真机硬件测试节点
+  flexiv_test_nodes
+  # 真机 GPIO（气爪/电磁阀），仿真里没有对应的物理器件
+  gpio_controller
+  # MoveIt 配置：体量大，且仿真运动不走 MoveIt 规划
+  arm_moveit_config
+  flexiv_moveit_config
+  # 真机 bringup。它 CMake 硬依赖 arm_moveit_config，而仿真启动器是
+  # arm_sim_gazebo（见 devices/sim/gazebo/manifest.yaml 的声明），
+  # 不需要它。真机路径完全不受影响。
+  arm_bringup
+)
+
+echo "=== 构建仿真工作区 ==="
+echo "  产物目录: build_sim/  install_sim/"
+if [[ "${NO_SKIP}" -eq 1 ]]; then
+  echo "  排除: 无（--all）"
+else
+  echo "  排除: ${#SKIP[@]} 个真机专属包"
+fi
+
+if [[ "${CLEAN}" -eq 1 ]]; then
+  echo "  清理: 删除 build_sim/ install_sim/ log_sim/"
+  rm -rf build_sim install_sim log_sim
+fi
+
+# --- 激活仿真环境 -----------------------------------------------------------
+# shellcheck disable=SC1091
+source "${ROOT}/scripts/sim_env.sh"
+
+ARGS=(build --build-base build_sim --install-base install_sim)
+# 注意：这里**不能**加 --symlink-install。仿真环境的 setuptools 较旧，
+# 不认 --editable，会报 "error: option --editable not recognized"。
+# 代价只是安装产物是拷贝而非软链，功能不受影响。
+if [[ "${NO_SKIP}" -eq 0 ]]; then
+  ARGS+=(--packages-skip "${SKIP[@]}")
+fi
+
+colcon --log-base log_sim "${ARGS[@]}" 2>&1 \
+  | grep -vE 'anaconda-auth|conda-content-trust|Unknown distribution option|warnings\.warn'
+
+echo
+echo "构建完成。启动仿真: bash scripts/run_sim_gz.sh"
diff --git a/scripts/env.sh b/scripts/env.sh
index 8f607d6..0516c57 100755
--- a/scripts/env.sh
+++ b/scripts/env.sh
@@ -14,7 +14,20 @@ fi
 if [[ -f "${HOME}/anaconda3/etc/profile.d/conda.sh" ]]; then
   # shellcheck disable=SC1091
   source "${HOME}/anaconda3/etc/profile.d/conda.sh"
-  conda activate ros_flexiv 2>/dev/null || true
+  # 干净切换：先把堆叠的激活退到 base，再激活真机环境。
+  # 同一 shell 里从仿真环境(ros_gz_sim)切过来时，不清干净会残留 PATH/PYTHONPATH，
+  # 导致 python/pip 解析到另一个环境的包，构建报 "--editable not recognized"
+  # 之类与真实原因无关的错。详见 scripts/lib/conda_switch.sh。
+  _env_helper="${ROOT}/scripts/lib/conda_switch.sh"
+  if [[ -f "${_env_helper}" ]]; then
+    # shellcheck disable=SC1090
+    source "${_env_helper}"
+    conda_switch_clean "ros_flexiv" "${SIM_ENV_NAME:-ros_gz_sim}" || \
+      conda activate ros_flexiv 2>/dev/null || true
+  else
+    conda activate ros_flexiv 2>/dev/null || true
+  fi
+  unset _env_helper
 fi
 
 # shellcheck disable=SC1091
diff --git a/scripts/install_sim_env.sh b/scripts/install_sim_env.sh
new file mode 100644
index 0000000..383e337
--- /dev/null
+++ b/scripts/install_sim_env.sh
@@ -0,0 +1,136 @@
+#!/usr/bin/env bash
+# =============================================================================
+# 创建 / 修复 Gazebo 仿真用的独立 conda 环境。
+#
+# 为什么单独一个环境，而不是往 ros_flexiv 里装：
+#     ros_flexiv 是**能跑真机**的那一套。仿真需要往环境里加 Gazebo 及其一大堆
+#     依赖（protobuf / ignition / 渲染栈），和真机环境混装随时可能把它弄坏。
+#     真机环境坏了，代价远大于仿真带来的便利。所以两者物理隔离。
+#
+# 用法:
+#     bash scripts/install_sim_env.sh          # 创建或补齐（幂等，可重复跑）
+#     bash scripts/install_sim_env.sh --verify # 只验证现有环境，不安装
+#
+# 装完用 scripts/sim_env.sh 激活，用 scripts/run_sim_gz.sh 启动。
+# =============================================================================
+set -euo pipefail
+
+ROOT="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")/.." && pwd)"
+ENV_NAME="${SIM_ENV_NAME:-ros_gz_sim}"
+CONDA_SH="${HOME}/anaconda3/etc/profile.d/conda.sh"
+
+# 频道组合照抄现有 ros_flexiv 环境的安装记录，那是已经证明可用的搭配。
+CHANNELS=(-c robostack-staging -c conda-forge)
+
+ok()   { printf '  \033[32m✓\033[0m %s\n' "$1"; }
+info() { printf '  \033[36m·\033[0m %s\n' "$1"; }
+die()  { printf '  \033[31m✗ %s\033[0m\n' "$1" >&2; exit 1; }
+
+if [[ ! -f "${CONDA_SH}" ]]; then
+  die "找不到 conda: ${CONDA_SH}（本脚本假定 anaconda 装在 ~/anaconda3）"
+fi
+# shellcheck disable=SC1090
+source "${CONDA_SH}"
+
+# --- 验证 -------------------------------------------------------------------
+verify() {
+  info "激活 ${ENV_NAME} 并自检…"
+  conda activate "${ENV_NAME}" 2>/dev/null || die "激活失败，环境可能没建好"
+
+  echo
+  echo "1) 仿真器本体"
+  # 注意：Humble 配的是 Gazebo Fortress，命令行是 `ign gazebo`，不是 `gz sim`。
+  # 现代包名 gz-sim 在 conda-forge 上要 libprotobuf>=6.31，而 RoboStack 的
+  # Humble 把 protobuf 钉在 5.29.3，混装会解不开依赖。Fortress 是官方配对版本。
+  ign gazebo --version 2>&1 | head -1 | sed 's/^/     /'
+
+  echo
+  echo "2) ROS 侧桥接与力控"
+  local missing=0 p
+  for p in ros_gz_sim ros_gz_bridge gz_ros2_control controller_manager ros2_control xacro; do
+    if ros2 pkg prefix "$p" >/dev/null 2>&1; then
+      ok "$p"
+    else
+      printf '     \033[31m✗ %s 缺失\033[0m\n' "$p"; missing=1
+    fi
+  done
+
+  echo
+  echo "3) 构建工具链（Humble 的 rosidl 需要 empy 3.x）"
+  local empy_ver
+  empy_ver="$(python -c 'import em; print(em.__version__)' 2>/dev/null || echo '?')"
+  if [[ "${empy_ver}" == 3.* ]]; then
+    ok "empy ${empy_ver}"
+  else
+    printf '     \033[31m✗ empy %s —— 必须是 3.x，否则 rosidl 生成接口时会报\n' "${empy_ver}"
+    printf '       "AttributeError: NoneType object has no attribute shutdown"\033[0m\n'
+    missing=1
+  fi
+
+  echo
+  echo "4) 仿真能真跑起来吗（无头空跑 30 步）"
+  local world
+  world="$(find "${CONDA_PREFIX}/share" -name empty.sdf -path '*gazebo*' 2>/dev/null | head -1)"
+  if [[ -n "${world}" ]] && timeout 60 ign gazebo -s -r --iterations 30 "${world}" >/dev/null 2>&1; then
+    ok "仿真引擎正常启动"
+  else
+    printf '     \033[31m✗ 仿真引擎启动失败\033[0m\n'; missing=1
+  fi
+
+  echo
+  if [[ "${missing}" -eq 0 ]]; then
+    echo "环境就绪。下一步:"
+    echo "    source scripts/sim_env.sh"
+    echo "    bash scripts/build_sim.sh"
+    echo "    bash scripts/run_sim_gz.sh"
+  else
+    echo "环境不完整，重跑 bash scripts/install_sim_env.sh 补齐。"
+    return 1
+  fi
+}
+
+if [[ "${1:-}" == "--verify" ]]; then
+  verify
+  exit $?
+fi
+
+# --- 安装 -------------------------------------------------------------------
+echo "=== 1/4 创建环境 ${ENV_NAME} ==="
+if conda env list | awk '{print $1}' | grep -qx "${ENV_NAME}"; then
+  ok "已存在，跳过创建"
+else
+  conda create -y -n "${ENV_NAME}" python=3.11 pip || die "创建环境失败"
+  ok "已创建"
+fi
+
+echo
+echo "=== 2/4 安装 ROS 2 Humble 仿真栈 ==="
+info "ros-humble-ros-gz 会一并带入 Gazebo Fortress（ignition-gazebo6）"
+conda install -y -n "${ENV_NAME}" "${CHANNELS[@]}" \
+  ros-humble-ros-base \
+  ros-humble-ros-gz \
+  ros-humble-gz-ros2-control \
+  ros-humble-ros2-control \
+  ros-humble-ros2-controllers \
+  ros-humble-controller-manager \
+  ros-humble-robot-state-publisher \
+  ros-humble-joint-state-publisher \
+  ros-humble-joint-state-publisher-gui \
+  ros-humble-xacro \
+  ros-humble-tf2-ros \
+  ros-humble-camera-info-manager \
+  ros-humble-image-transport-plugins \
+  compilers cmake make pkg-config catkin_pkg lark-parser numpy \
+  colcon-common-extensions || die "ROS 仿真栈安装失败"
+
+echo
+echo "=== 3/4 钉住 empy 3.x（Humble 的硬性要求）==="
+# 坑：conda 默认会给 empy 4.x，而 Humble 的 rosidl_adapter 用 empy 3.x 的 API。
+# 症状是构建自定义消息包时报 '_interpreter.shutdown()' 的 AttributeError，
+# 报错点在 rosidl_adapter 内部，看起来完全不像 empy 的问题。
+conda install -y -n "${ENV_NAME}" "${CHANNELS[@]}" "empy=3.3.4" || die "empy 降级失败"
+ok "empy 3.3.4"
+
+echo
+echo "=== 4/4 自检 ==="
+verify
diff --git a/scripts/lib/conda_switch.sh b/scripts/lib/conda_switch.sh
new file mode 100644
index 0000000..758f63d
--- /dev/null
+++ b/scripts/lib/conda_switch.sh
@@ -0,0 +1,56 @@
+#!/usr/bin/env bash
+# =============================================================================
+# conda 环境切换的公共逻辑。被 scripts/env.sh 与 scripts/sim_env.sh 共用。
+#
+# 为什么需要这个：conda 的 activate 是**堆叠**的。在同一个 shell 里反复
+# activate / 切换不同环境，会不断往 PATH、PYTHONPATH 里追加条目，而不会
+# 清掉前一个环境留下的。实测的后果非常隐蔽：
+#
+#     在同一个 shell 里先 activate ros_gz_sim 再切 ros_flexiv 之后，
+#     `which python` 指向 ros_flexiv/bin/python，
+#     但 `python -m pip` 却解析到 ros_gz_sim 的 pip！
+#     于是 colcon --symlink-install 报：
+#         error: option --editable not recognized
+#     这个报错和真实原因（shell 脏了）毫无关系，极易被误判成
+#     "环境被搞坏了 / setuptools 版本不对"，进而去做一堆无用的修复。
+#
+# 对策：切换前先把堆叠的激活全部退掉（退到 base），再激活目标环境。
+# =============================================================================
+
+# conda_deactivate_all: 退到 base（CONDA_SHLVL=1）。任何环境下调用都安全。
+conda_deactivate_all() {
+  local guard=0
+  # CONDA_SHLVL 是 conda 自己维护的激活层数；base 为 1。
+  # 加 guard 是为了防止某些畸形状态下无限循环。
+  while [[ "${CONDA_SHLVL:-1}" -gt 1 && "${guard}" -lt 20 ]]; do
+    conda deactivate 2>/dev/null || break
+    guard=$((guard + 1))
+  done
+  return 0
+}
+
+# conda_switch_clean <env_name> [<other_env_name>]
+#   干净地激活 <env_name>；若当前已在 <other_env_name> 里，先退到 base 再切，
+#   并提示用户最好开新 shell。
+#   返回 0 = 成功；非 0 = 目标环境不存在。
+conda_switch_clean() {
+  local target="$1"
+  local other="${2:-}"
+
+  if [[ -n "${other}" && "${CONDA_DEFAULT_ENV:-}" == "${other}" ]]; then
+    echo "提示: 当前 shell 激活的是 ${other}，即将切到 ${target}。" >&2
+    echo "      conda 的激活是堆叠的，同一 shell 里来回切会残留 PATH/PYTHONPATH，" >&2
+    echo "      典型症状是构建报 \"--editable not recognized\" 这类与真实原因无关的错。" >&2
+    echo "      这里会先退到 base 再切以规避；但最稳妥仍是开一个新 shell。" >&2
+  fi
+
+  conda_deactivate_all
+
+  if ! conda activate "${target}" 2>/dev/null; then
+    return 1
+  fi
+  return 0
+}
+
+# 供调用方按需取消设置，避免污染使用者的变量空间。
+# （bash 没有"私有函数"概念，命名上统一加 conda_ 前缀降低撞名概率。）
diff --git a/scripts/sim_env.sh b/scripts/sim_env.sh
new file mode 100644
index 0000000..05e6da0
--- /dev/null
+++ b/scripts/sim_env.sh
@@ -0,0 +1,70 @@
+#!/usr/bin/env bash
+# =============================================================================
+# 激活**仿真**环境（Gazebo Fortress + 本工作区的仿真构建产物）。
+#
+# 用法: source scripts/sim_env.sh
+#
+# 与 scripts/env.sh（真机环境）的关系：
+#     两者互斥，各自用一套 conda 环境 + 一套构建产物。
+#       真机: ros_flexiv  → build/       install/
+#       仿真: ros_gz_sim  → build_sim/   install_sim/
+#     切换时**最好开新的 shell**。同一 shell 里来回切会残留 PATH/PYTHONPATH，
+#     症状详见 scripts/lib/conda_switch.sh 顶部的说明（实测踩过）。
+#     这里会先退到 base 再切以尽量规避，但开新 shell 才是稳妥做法。
+#
+# 为什么仿真用独立的 build/install 目录：
+#     工作区只有一份源码。如果仿真也往 install/ 里写，就会把真机环境的构建
+#     产物覆盖掉（两边的依赖路径不同）。分目录后互不干扰。
+# =============================================================================
+ROOT="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")/.." && pwd)"
+
+SIM_ENV_NAME="${SIM_ENV_NAME:-ros_gz_sim}"
+REAL_ENV_NAME="${REAL_ENV_NAME:-ros_flexiv}"
+CONDA_SH="${HOME}/anaconda3/etc/profile.d/conda.sh"
+
+# shellcheck disable=SC1091
+source "${ROOT}/scripts/lib/conda_switch.sh"
+
+if [[ ! -f "${CONDA_SH}" ]]; then
+  echo "找不到 conda: ${CONDA_SH}" >&2
+  return 1 2>/dev/null || exit 1
+fi
+
+# shellcheck disable=SC1090
+source "${CONDA_SH}"
+
+# 关掉 `set -u`：ROS 的 activate.d 脚本会引用未绑定的 CONDA_BUILD，
+# 调用方常带 set -u，那样会直接把 source 打断，表现为"脚本毫无输出就退出"。
+_sim_had_u=0
+case "$-" in *u*) _sim_had_u=1; set +u ;; esac
+
+if ! conda_switch_clean "${SIM_ENV_NAME}" "${REAL_ENV_NAME}"; then
+  [[ "${_sim_had_u}" -eq 1 ]] && set -u
+  unset _sim_had_u
+  echo "无法激活 conda 环境 ${SIM_ENV_NAME}。" >&2
+  echo "先创建: bash ${ROOT}/scripts/install_sim_env.sh" >&2
+  return 1 2>/dev/null || exit 1
+fi
+
+# 仿真构建产物（由 scripts/build_sim.sh 用 --install-base 生成，与真机隔离）
+if [[ -f "${ROOT}/install_sim/setup.bash" ]]; then
+  # shellcheck disable=SC1091
+  source "${ROOT}/install_sim/setup.bash"
+else
+  echo "提示: install_sim/ 还不存在，先跑 bash scripts/build_sim.sh" >&2
+fi
+
+[[ "${_sim_had_u}" -eq 1 ]] && set -u
+unset _sim_had_u
+
+export YOLO_AUTOINSTALL=false
+export ROS2_WS="${ROOT}"
+# 仿真单独一个 DDS domain：避免与正在跑的真机节点互相抢话题/污染 TF。
+# 真机用的是默认 domain，两者天然隔离。
+export ROS_DOMAIN_ID="${ROS_DOMAIN_ID:-77}"
+
+# 仿真与真机共用同一份 site.yaml —— 这样"仿真里调好的参数搬到真机也生效"。
+# shellcheck disable=SC1091
+source "${ROOT}/scripts/lib/load_site_config.sh" 2>/dev/null || true
+
+echo "[sim_env] CONDA=${CONDA_DEFAULT_ENV}  ROS_DISTRO=${ROS_DISTRO}  ROS_DOMAIN_ID=${ROS_DOMAIN_ID}"