工位操作改成桌面窗口：夹爪位置、力度、速度和旋转角可以调，阶段能分步或整体跑，并能软拖拽记点后回到该点。相机预览按窗口一次铺满，不再跟着每帧慢慢放大。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

scripts/run_gripper.sh

@@ -12,7 +12,9 @@
 #   bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 91 --cli open
 #   bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 91 --cli close
 #   bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 91 --cli rotate 90
+#   bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 91 --force 40 --speed 20 --cli rotate_by -15
 #   bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 91 --cli revolutions 2
+#   --force / --speed 写在 --cli 前面，覆盖 site.yaml 里的力度和速度。
 #   bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 89          # ROS 节点 PGEA
 #   bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 91          # ROS 节点 RGI
 #   bash ~/ros2/scripts/run_dual_gripper.sh              # 两个 ROS 节点都起
@@ -21,6 +23,8 @@ set -eo pipefail
 ROOT="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")/.." && pwd)"
 CLI=()
 DUAL=0
+GRIP_FORCE=""
+GRIP_SPEED=""
 
 # shellcheck disable=SC1091
 source "${ROOT}/scripts/lib/parse_arm_args.sh"
@@ -29,6 +33,8 @@ set -- "${PARSE_ARM_REST[@]}"
 
 while [[ $# -gt 0 ]]; do
   case "$1" in
+    --force) GRIP_FORCE="${2:?}"; shift 2 ;;
+    --speed) GRIP_SPEED="${2:?}"; shift 2 ;;
     --cli) shift; CLI=("$@"); break ;;
     --dual) DUAL=1; shift ;;
     -h|--help) sed -n '2,24p' "$0"; exit 0 ;;
@@ -70,11 +76,17 @@ if [[ ${#CLI[@]} -gt 0 ]]; then
         ARGS=(--arm right --test rotate)
         if [[ -n "${REST[0]:-}" ]]; then ARGS+=(--angle "${REST[0]}"); fi
         ;;
+      rotate_by)
+        ARGS=(--arm right --test rotate_by)
+        if [[ -n "${REST[0]:-}" ]]; then ARGS+=(--angle "${REST[0]}"); fi
+        ;;
       revolutions)
         ARGS=(--arm right --test rotate)
         if [[ -n "${REST[0]:-}" ]]; then ARGS+=(--revolutions "${REST[0]}"); fi
         ;;
     esac
+    if [[ -n "${GRIP_FORCE}" ]]; then ARGS+=(--force "${GRIP_FORCE}"); fi
+    if [[ -n "${GRIP_SPEED}" ]]; then ARGS+=(--speed "${GRIP_SPEED}"); fi
     echo "=== DH RGI  SN=${SITE_GRIP_SN:-?}  ${SITE_GRIP_PORT}  arm=${SITE_ROBOT_SHORT_ID:-?} ==="
     exec python3 -m arm_application.dual_gripper_cli "${ARGS[@]}"
   fi
@@ -84,7 +96,7 @@ if [[ ${#CLI[@]} -gt 0 ]]; then
   echo "=== DH ${MODEL}  SN=${SITE_GRIP_SN:-?}  ${PORT} @${BAUD} slave=${SLAVE} ==="
   exec python3 "${ROOT}/src/arm_application/arm_application/dh_pgea.py" \
     --port "${PORT}" --baud "${BAUD}" --slave "${SLAVE}" \
-    --force "${SITE_GRIP_FORCE:-50}" --speed "${SITE_GRIP_SPEED:-50}" \
+    --force "${GRIP_FORCE:-${SITE_GRIP_FORCE:-50}}" --speed "${GRIP_SPEED:-${SITE_GRIP_SPEED:-50}}" \
     --rts "${SITE_GRIP_RS485_RTS:-}" \
     "${CLI[@]}"
 fi