P3c：teach --auto-solve —— 采完自动 merge 并接着标定，收尾手眼手动闭环

新增 teach --auto-solve：采完点按 q 后自动 merge、重启相机、接着 calibrate，
不再需要手敲第二、三条命令。

但只有 --ros（示教器）模式能真正全程跑通，这一点如实处理而非强行自动：
标定必须通过 run_real.sh 的控制器驱动机械臂走点位，而 --rdk 软拖拽要求
RDK 独占，两者无法同时存在。这是硬件约束，脚本绕不过去。
所以 --rdk --auto-solve 会照常自动 merge，然后打印明确的两步指令，
并提示想要一条命令就改用示教器 Free Drive 模式。
硬跑一个必然失败的 calibrate 只会让人以为标定坏了。

顺带修正一处不可达代码：_need_camera / _need_files / _need_robot 内部用的是
exit（终止整个脚本）而非 return，所以 `if ! _need_camera; then echo ERROR; fi`
里的分支永远不会执行。改为直接调用，由它们自己打印原因并退出。

usage 里补上 --auto-solve 及其限制说明；handeye/README.md 第 5 节补
"一条命令跑完"小节，写明为什么 RDK 模式做不到。
usage() 的 sed 行号改为按首个非注释行自动计算，避免以后加注释又要同步。

测试：224 passed

handeye/README.md

@@ -160,6 +160,27 @@ bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh show --arm 89
 
 两者共用同一份 `poses/*.yaml`，顺序是 `teach`（采）→ `merge`（存）→ `calibrate`（算）。
 
+### 一条命令跑完（手动模式 + 自动求解）
+
+```bash
+# 需要先在另一个终端跑 run_real.sh
+bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh teach --ros --auto-solve --arm 89
+```
+
+采完点按 `q` 之后，脚本会自动 `merge`、重启相机、接着 `calibrate`，
+不用再敲第二条命令。
+
+> ⚠️ **`--auto-solve` 只在 `--ros`（示教器）模式能全程跑通。**
+>
+> 原因是一个硬件约束：标定必须通过 `run_real.sh` 的控制器驱动机械臂走点位，
+> 而 `--rdk` 软拖拽要求 **RDK 独占**，两者无法同时存在。
+> 所以 `--rdk --auto-solve` 会照常自动 merge，然后明确告诉你剩下那两条命令 ——
+> **这是物理限制，不是脚本能绕过的**。
+>
+> 想要真正一条命令，就用示教器 Free Drive：先在示教器上打开 Free Drive，
+> 再用 `--ros --auto-solve`。
+
+
 ### 切换 eye-in-hand / eye-to-hand
 
 ```bash