P3c：teach --auto-solve —— 采完自动 merge 并接着标定，收尾手眼手动闭环

新增 teach --auto-solve：采完点按 q 后自动 merge、重启相机、接着 calibrate，
不再需要手敲第二、三条命令。

但只有 --ros（示教器）模式能真正全程跑通，这一点如实处理而非强行自动：
标定必须通过 run_real.sh 的控制器驱动机械臂走点位，而 --rdk 软拖拽要求
RDK 独占，两者无法同时存在。这是硬件约束，脚本绕不过去。
所以 --rdk --auto-solve 会照常自动 merge，然后打印明确的两步指令，
并提示想要一条命令就改用示教器 Free Drive 模式。
硬跑一个必然失败的 calibrate 只会让人以为标定坏了。

顺带修正一处不可达代码：_need_camera / _need_files / _need_robot 内部用的是
exit（终止整个脚本）而非 return，所以 `if ! _need_camera; then echo ERROR; fi`
里的分支永远不会执行。改为直接调用，由它们自己打印原因并退出。

usage 里补上 --auto-solve 及其限制说明；handeye/README.md 第 5 节补
"一条命令跑完"小节，写明为什么 RDK 模式做不到。
usage() 的 sed 行号改为按首个非注释行自动计算，避免以后加注释又要同步。

测试：224 passed

handeye/README.md

@@ -160,6 +160,27 @@ bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh show --arm 89
 
 两者共用同一份 `poses/*.yaml`，顺序是 `teach`（采）→ `merge`（存）→ `calibrate`（算）。
 
+### 一条命令跑完（手动模式 + 自动求解）
+
+```bash
+# 需要先在另一个终端跑 run_real.sh
+bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh teach --ros --auto-solve --arm 89
+```
+
+采完点按 `q` 之后，脚本会自动 `merge`、重启相机、接着 `calibrate`，
+不用再敲第二条命令。
+
+> ⚠️ **`--auto-solve` 只在 `--ros`（示教器）模式能全程跑通。**
+>
+> 原因是一个硬件约束：标定必须通过 `run_real.sh` 的控制器驱动机械臂走点位，
+> 而 `--rdk` 软拖拽要求 **RDK 独占**，两者无法同时存在。
+> 所以 `--rdk --auto-solve` 会照常自动 merge，然后明确告诉你剩下那两条命令 ——
+> **这是物理限制，不是脚本能绕过的**。
+>
+> 想要真正一条命令，就用示教器 Free Drive：先在示教器上打开 Free Drive，
+> 再用 `--ros --auto-solve`。
+
+
 ### 切换 eye-in-hand / eye-to-hand
 
 ```bash

scripts/run_handeye.sh

@@ -12,12 +12,19 @@
 #   bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh calibrate
 #   bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh waypoints
 #   bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh teach          # RDK 软拖拽（推荐）
+#   bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh teach --ros --auto-solve
+#                             # 示教器模式 + 采完自动 merge 并直接标定（一条命令跑完）
 #   bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh teach --points 12   # 目标采 12 个点
 #   bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh teach --append # 接着上次点位继续采
 #   bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh teach --ros    # 示教器 Free Drive
 #   bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh merge [taught.txt]
 #   bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh show           # 看当前配置与点数
 #
+# 关于 --auto-solve（采完自动标定）的重要限制:
+#   只有 --ros（示教器）模式能真正一条命令跑完。因为标定必须在 run_real.sh 的
+#   控制器上走点位，而 --rdk 软拖拽要 RDK 独占，两者互斥 —— 这是硬件约束。
+#   --rdk --auto-solve 会照常自动 merge，然后明确告诉你接下来那两条命令。
+#
 # 全局选项（放在子命令前或后都可以）:
 #   --arm 89|91|left|right   选臂（默认 89）
 #   --mode eye_in_hand|eye_to_hand
@@ -46,7 +53,7 @@ CMD="${1:-}"
 shift || true
 
 usage() {
-  sed -n '2,36p' "$0"
+  sed -n '2,40p' "$0"
 }
 
 # shellcheck disable=SC1091
@@ -237,12 +244,14 @@ cmd_teach() {
   local backend="rdk"
   local append=false
   local points=0
+  local auto_solve=false
   while [[ $# -gt 0 ]]; do
     case "$1" in
       --rdk) backend="rdk"; shift ;;
       --ros|--pendant) backend="ros"; shift ;;
       --append|--keep) append=true; shift ;;
       --points) points="${2:?--points 需要一个数字}"; shift 2 ;;
+      --auto-solve) auto_solve=true; shift ;;
       *) echo "Unknown teach arg: $1" >&2; exit 1 ;;
     esac
   done
@@ -280,6 +289,9 @@ cmd_teach() {
   fi
   echo "    结束后: bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh merge"
   echo "            bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh calibrate"
+  if [[ "${auto_solve}" == true ]]; then
+    echo "    --auto-solve: 采完会自动 merge，并视后端决定是否直接标定"
+  fi
   TEACH_ARGS=(
     -p backend:="${backend}"
     -p robot_sn:="${SITE_ROBOT_SN:-Rizon4-063989}"
@@ -301,7 +313,60 @@ cmd_teach() {
     -p exposure_us:="${SITE_CAM_EXPOSURE_US:-0}"
     -p gain:="${SITE_CAM_GAIN:-0}"
   )
-  exec ros2 run arm_application handeye_teach --ros-args "${TEACH_ARGS[@]}"
+  ros2 run arm_application handeye_teach --ros-args "${TEACH_ARGS[@]}" || true
+
+  # ---- 采点结束 ----
+  if [[ "${auto_solve}" != true ]]; then
+    echo
+    echo "采点结束。接着跑（或下次加 --auto-solve 让它自动接）："
+    echo "  bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh merge     --arm ${SITE_ROBOT_ARM:-89}"
+    echo "  bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh calibrate --arm ${SITE_ROBOT_ARM:-89}"
+    return 0
+  fi
+
+  echo
+  echo "=== --auto-solve: 自动 merge ==="
+  if [[ ! -s "${TAUGHT}" ]]; then
+    echo "ERROR: 没采到任何点（${TAUGHT} 为空），中止。" >&2
+    return 1
+  fi
+  if ! python3 "${ROOT}/scripts/merge_handeye_poses.py" "${TAUGHT}" "${WP}"; then
+    echo "ERROR: merge 失败，点还在 ${TAUGHT}，可手动重跑 merge。" >&2
+    return 1
+  fi
+  echo "    已写入 ${WP}"
+
+  # RDK 软拖拽与控制器互斥：软拖拽要 RDK 独占，标定必须在 run_real.sh 的
+  # 控制器上走点位，两者无法同时存在。这是硬件约束，脚本绕不过去，
+  # 所以这里如实停下并给出下一步，而不是硬跑一个必然失败的 calibrate。
+  if [[ "${backend}" == "rdk" ]]; then
+    echo
+    echo "⚠️  当前是 RDK 拖拽模式（--rdk），无法自动接着求解。"
+    echo "    原因：软拖拽需要 RDK 独占，而标定需要通过 run_real.sh 的控制器走点位，"
+    echo "    两者不能同时存在。"
+    echo
+    echo "    继续两步即可："
+    echo "      1) 另开终端: bash ~/ros2/scripts/run_real.sh --arm ${SITE_ROBOT_ARM:-89}"
+    echo "      2) 回到这里: bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh calibrate --arm ${SITE_ROBOT_ARM:-89}"
+    echo
+    echo "    想真正一条命令跑完，请改用示教器 Free Drive 模式："
+    echo "      bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh teach --ros --auto-solve"
+    return 0
+  fi
+
+  # --ros（示教器）后端：控制器本来就在跑，可以无缝接上标定。
+  # 但 teach 阶段把相机杀掉了（USB 独占），标定拍照要用，得先拉回来。
+  echo
+  echo "=== 重启相机（teach 阶段杀掉了它，标定拍照需要）==="
+  nohup bash "${ROOT}/scripts/run_camera_d405.sh" --arm "${SITE_ROBOT_ARM:-89}" \
+    --no-preview > /tmp/run_handeye_camera.log 2>&1 &
+  echo "    pid=$!  log=/tmp/run_handeye_camera.log"
+  # _need_camera 内部失败时会自己打印原因并 exit，不需要在这里再判一次。
+  _need_camera
+
+  echo
+  echo "=== --auto-solve: 自动 calibrate ==="
+  cmd_calibrate
 }
 
 case "${CMD}" in