仿真环境串味根治：清残留路径 + 补 conda lib + 修入口脚本 shebang

症状一（最隐蔽）：同一 shell 里先 source 过真机环境（scripts/env.sh）再
source 仿真环境，install/ 与 ros_flexiv 的路径不会被 conda deactivate 撤掉，
长在 install_sim/ 前面：
  - PYTHONPATH 里真机那份 arm_msgs 压住仿真那份 → 消息类型混用
  - LD_LIBRARY_PATH 里没有 $CONDA_PREFIX/lib → sim_tactile_adapter 订阅
    ros_gz_interfaces/Contacts 时抛
      Type support not from this implementation ...
      cannot open shared object file
    而库其实就在 conda 里、ldd 全齐。整条触觉链静默死掉（话题不发）。

症状二：setuptools 写 console_scripts 用的是**构建那一刻**的 python。
若在真机环境里跑过 build_sim.sh，install_sim/ 里 7 个入口脚本的 shebang
会指向 ros_flexiv —— 而 ros2 run 是照 shebang 执行的，于是**仿真节点一直
跑在真机 conda 环境里**。两个环境都是 Humble+py3.11，所以"居然能跑"，
只有偶发 dlopen / 反序列化怪错。

修法：
  - conda_switch.sh 新增 path_drop_patterns：按 glob 从冒号列表里删条目
  - sim_env.sh 清掉真机残留 + 末尾补 $CONDA_PREFIX/lib（优先级最低）
  - 新增 lib/fix_shebangs.sh，build.sh / build_sim.sh 收尾各扫一遍（幂等）

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

scripts/build.sh

@@ -29,4 +29,8 @@ fi
 
 PACKAGES=(flexiv_description arm_msgs arm_description arm_control arm_moveit_config arm_bringup arm_application)
 colcon build --symlink-install --packages-select "${PACKAGES[@]}" "$@"
+# shellcheck source=lib/fix_shebangs.sh
+source "${ROOT}/scripts/lib/fix_shebangs.sh"
+fix_shebangs "${ROOT}/install" "${CONDA_PREFIX:-/usr}/bin/python3"
+
 echo "构建完成。请执行: source ${ROOT}/install/setup.bash"

scripts/build_sim.sh

@@ -80,5 +80,17 @@ fi
 colcon --log-base log_sim "${ARGS[@]}" 2>&1 \
   | grep -vE 'anaconda-auth|conda-content-trust|Unknown distribution option|warnings\.warn'
 
+# --- 修正入口脚本的 shebang ------------------------------------------------
+# setuptools 写 console_scripts 时用的是**构建那一刻**的 python。如果在真机
+# 环境（ros_flexiv）里跑过本脚本，install_sim/ 里的脚本 shebang 就会指向
+# ros_flexiv —— 于是 ros2 run 起来的仿真节点其实跑在真机 conda 环境里。
+# 两个环境都是 Humble + py3.11，所以多数时候"居然能跑"，只有偶发的
+# dlopen / 消息反序列化怪错误。这里统一改回仿真环境的 python。
+# shellcheck source=lib/fix_shebangs.sh
+source "${ROOT}/scripts/lib/fix_shebangs.sh"
+echo
+echo "检查入口脚本 shebang（是否误指向真机 conda 环境）…"
+fix_shebangs "${ROOT}/install_sim" "${CONDA_PREFIX:-/usr}/bin/python3"
+
 echo
 echo "构建完成。启动仿真: bash scripts/run_sim_gz.sh"

scripts/lib/conda_switch.sh

@@ -52,5 +52,52 @@ conda_switch_clean() {
   return 0
 }
 
+# path_drop_patterns <VAR> <glob>...
+#   从环境变量 <VAR> 的冒号分隔列表里删掉所有匹配任一 glob 的条目（保持剩余顺序）。
+#   用于清理"同一个 shell 里先 source 过另一套环境"留下的路径残留。
+#
+#   为什么必须清：真机环境（scripts/env.sh）与仿真环境（scripts/sim_env.sh）
+#   共用同一个工作区，各自的 setup.bash 都会往 PATH / PYTHONPATH /
+#   LD_LIBRARY_PATH / AMENT_PREFIX_PATH 里追加自己的产物目录。conda 的
+#   deactivate 只会撤掉 conda 自己那部分，**不会**撤掉 setup.bash 追加的条目。
+#   于是"先真机后仿真"的 shell 里会长成这样：
+#       PYTHONPATH = .../install/arm_msgs/... : .../install_sim/arm_msgs/...
+#   此时 `import arm_msgs` 会拿到**真机那份**，与 install_sim 下的运行库混用，
+#   症状是消息反序列化莫名失败、字段对不上、dlopen 找不到 typesupport ——
+#   报错信息完全不提"环境脏了"这个真实原因。
+#
+#   实测踩过：sim_tactile_adapter 订阅 ros_gz_interfaces/msg/Contacts 时崩在
+#       rcutils_set_error_state: Type support not from this implementation ...
+#       Could not load library libros_gz_interfaces__rosidl_typesupport_fastrtps_c.so
+#   库其实就在 $CONDA_PREFIX/lib 下（ldd 全齐），根因是 LD_LIBRARY_PATH 里
+#   既残留着 ros_flexiv 的 lib、又**没有** $CONDA_PREFIX/lib。
+path_drop_patterns() {
+  local _var="$1"
+  shift
+  local -a _pats=("$@")
+  local _cur="${!_var:-}"
+  [[ -z "${_cur}" ]] && return 0
+
+  local _out="" _entry _pat _hit
+  local IFS=':'
+  for _entry in ${_cur}; do
+    _hit=0
+    for _pat in "${_pats[@]}"; do
+      # 故意不加引号：让右侧当 glob 用（这里就是要通配匹配）
+      # shellcheck disable=SC2053
+      if [[ "${_entry}" == ${_pat} ]]; then
+        _hit=1
+        break
+      fi
+    done
+    [[ "${_hit}" -eq 1 ]] && continue
+    _out="${_out:+${_out}:}${_entry}"
+  done
+
+  printf -v "${_var}" '%s' "${_out}"
+  export "${_var?}"
+  return 0
+}
+
 # 供调用方按需取消设置，避免污染使用者的变量空间。
 # （bash 没有"私有函数"概念，命名上统一加 conda_ 前缀降低撞名概率。）

scripts/lib/fix_shebangs.sh

@@ -0,0 +1,82 @@
+#!/usr/bin/env bash
+# =============================================================================
+# 修 console_scripts 的 shebang（真机 / 仿真两套构建产物都会踩的坑）
+# =============================================================================
+#
+# 现象：
+#     source scripts/sim_env.sh && ros2 run arm_sim_gazebo sim_camera_adapter
+#     进程列表里却是
+#       /home/cc/anaconda3/envs/ros_flexiv/bin/python3.11 ... sim_camera_adapter
+#     即**仿真节点跑在真机的 conda 环境里**。
+#
+# 为什么：
+#     setuptools 的 console_scripts 入口脚本，shebang 用的是**构建那一刻**的
+#     sys.executable。本工作区只有一份源码，真机与仿真各有自己的 conda 环境
+#     （ros_flexiv / ros_gz_sim）和各自的 install 目录。如果在真机环境里跑过
+#     build_sim.sh（或反之），写进 install_sim/ 的脚本 shebang 就指向了另一个
+#     环境。`ros2 run` 是**照 shebang 执行**的，不看当前 CONDA_PREFIX。
+#
+# 为什么危险：
+#     两个环境都是 ROS 2 Humble + Python 3.11，所以多数时候"居然能跑"，
+#     只是 import 到的是另一个环境的包。表现为偶发的 ABI/`dlopen`/消息反序列化
+#     报错，报错信息完全不提"shebang 指错环境"。
+#     实测：LD_LIBRARY_PATH、PYTHONPATH 都清干净了，节点仍然跑在 ros_flexiv 里。
+#
+# 对策：
+#     构建收尾时扫一遍本次产物，把指向"别的 conda 环境"的 shebang 改回
+#     **本环境**的 python。已指向本环境的文件不动（幂等）。
+#
+# 用法：
+#     fix_shebangs <install_dir> <expected_python_path>
+# =============================================================================
+
+# fix_shebangs <install_dir> <expected_python>
+#   把 <install_dir> 下所有 console_scripts 里"指向其它 conda 环境"的 shebang
+#   改写成 <expected_python>。返回 0；打印改了哪些文件（没改就不打印）。
+fix_shebangs() {
+  local install_dir="$1"
+  local expected="$2"
+
+  if [[ ! -d "${install_dir}" || ! -x "${expected}" ]]; then
+    return 0
+  fi
+
+  # 只扫这两类位置：包自带的 console_scripts 目录、以及 bin/。
+  # 用 find 而不是递归 rg：要按"是不是可执行文件 + 首行是 shebang"判断。
+  local -a files=()
+  local f
+  while IFS= read -r -d '' f; do
+    files+=("${f}")
+  done < <(find "${install_dir}" \
+              \( -path "*/lib/*" -o -path "*/bin/*" \) \
+              -type f -perm -u+x -print0 2>/dev/null)
+
+  local fixed=0 first
+  for f in "${files[@]}"; do
+    # 读首行（最多 200 字节）；不是 #! 开头就跳过（二进制、数据文件等）
+    first="$(head -c 200 "${f}" | head -1)"
+    [[ "${first:0:2}" == "#!" ]] || continue
+    # 只动"指向某个 conda 环境"的 shebang；/usr/bin/python3 这类系统解释器不动
+    [[ "${first}" == *"/envs/"*"python"* ]] || continue
+    [[ "${first}" == *"${expected}"* ]] && continue
+
+    # 保留原 shebang 里的参数（例如 `python3 -u`）
+    local interp="${first#\#!}"          # 去掉 #!
+    interp="${interp%% *}"               # 第一个 token = 解释器路径
+    local rest="${first#"#!${interp}"}"  # 剩下的是参数（含前导空格）
+    # 就地重写首行：用 printf + tail 组装，避免 sed -i 在符号链接上的坑
+    local tmp="${f}.shebang.$$"
+    {
+      printf '#!%s%s\n' "${expected}" "${rest}"
+      tail -n +2 "${f}"
+    } > "${tmp}" && cat "${tmp}" > "${f}" && rm -f "${tmp}"
+    echo "  修正 shebang: ${f#$PWD/} → ${expected}"
+    fixed=$((fixed + 1))
+  done
+
+  if [[ "${fixed}" -gt 0 ]]; then
+    echo "  （共修正 ${fixed} 个入口脚本：它们的 shebang 原本指向别的 conda 环境，"
+    echo "    会导致 ros2 run 起来的节点跑在错误的环境里）"
+  fi
+  return 0
+}

scripts/sim_env.sh

@@ -54,6 +54,32 @@ else
   echo "提示: install_sim/ 还不存在，先跑 bash scripts/build_sim.sh" >&2
 fi
 
+# --- 清掉真机环境留下的路径残留 ---------------------------------------------
+# 同一个 shell 里先 source 过 scripts/env.sh（真机）再 source 本文件时，install/
+# 与 ros_flexiv 的路径不会被 conda deactivate 撤掉，会长在 install_sim/ 前面，
+# 导致 import 到真机那份包、dlopen 到真机那份库。详见 conda_switch.sh 里
+# path_drop_patterns 的注释（那里记了 sim_tactile_adapter 崩溃的实测症状）。
+path_drop_patterns PYTHONPATH        "${ROOT}/install/*" "${ROOT}/build/*" "*/envs/${REAL_ENV_NAME}/*"
+path_drop_patterns LD_LIBRARY_PATH   "${ROOT}/install/*" "*/envs/${REAL_ENV_NAME}/*"
+path_drop_patterns PATH              "${ROOT}/install/*" "*/envs/${REAL_ENV_NAME}/*"
+path_drop_patterns AMENT_PREFIX_PATH "${ROOT}/install"   "*/envs/${REAL_ENV_NAME}"
+path_drop_patterns CMAKE_PREFIX_PATH "${ROOT}/install"   "*/envs/${REAL_ENV_NAME}"
+
+# --- 补上 conda 环境自己的 lib ----------------------------------------------
+# conda 激活**不会**把 $CONDA_PREFIX/lib 放进 LD_LIBRARY_PATH（见下面 GZ 插件
+# 路径那段长注释）。对 gz 我们靠 GZ_SIM_SYSTEM_PLUGIN_PATH 兜住了，但
+# rosidl 的 typesupport 是靠 dlopen("lib<包名>__rosidl_typesupport_*.so") 找的，
+# 只认 ld.so 的搜索路径。于是 conda 里带的（不在本工作区的）消息包会在
+# create_publisher/create_subscription 时抛
+#     Type support not from this implementation ... cannot open shared object file
+# 追加在**末尾**（优先级最低），避免压过系统/工作区里已有的同名库。
+if [[ -n "${CONDA_PREFIX:-}" && -d "${CONDA_PREFIX}/lib" ]]; then
+  case ":${LD_LIBRARY_PATH:-}:" in
+    *":${CONDA_PREFIX}/lib:"*) ;;
+    *) export LD_LIBRARY_PATH="${LD_LIBRARY_PATH:+${LD_LIBRARY_PATH}:}${CONDA_PREFIX}/lib" ;;
+  esac
+fi
+
 [[ "${_sim_had_u}" -eq 1 ]] && set -u
 unset _sim_had_u