仿真环境串味根治：清残留路径 + 补 conda lib + 修入口脚本 shebang

症状一（最隐蔽）：同一 shell 里先 source 过真机环境（scripts/env.sh）再
source 仿真环境，install/ 与 ros_flexiv 的路径不会被 conda deactivate 撤掉，
长在 install_sim/ 前面：
  - PYTHONPATH 里真机那份 arm_msgs 压住仿真那份 → 消息类型混用
  - LD_LIBRARY_PATH 里没有 $CONDA_PREFIX/lib → sim_tactile_adapter 订阅
    ros_gz_interfaces/Contacts 时抛
      Type support not from this implementation ...
      cannot open shared object file
    而库其实就在 conda 里、ldd 全齐。整条触觉链静默死掉（话题不发）。

症状二：setuptools 写 console_scripts 用的是**构建那一刻**的 python。
若在真机环境里跑过 build_sim.sh，install_sim/ 里 7 个入口脚本的 shebang
会指向 ros_flexiv —— 而 ros2 run 是照 shebang 执行的，于是**仿真节点一直
跑在真机 conda 环境里**。两个环境都是 Humble+py3.11，所以"居然能跑"，
只有偶发 dlopen / 反序列化怪错。

修法：
  - conda_switch.sh 新增 path_drop_patterns：按 glob 从冒号列表里删条目
  - sim_env.sh 清掉真机残留 + 末尾补 $CONDA_PREFIX/lib（优先级最低）
  - 新增 lib/fix_shebangs.sh，build.sh / build_sim.sh 收尾各扫一遍（幂等）

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

scripts/build_sim.sh

@@ -80,5 +80,17 @@ fi
 colcon --log-base log_sim "${ARGS[@]}" 2>&1 \
   | grep -vE 'anaconda-auth|conda-content-trust|Unknown distribution option|warnings\.warn'
 
+# --- 修正入口脚本的 shebang ------------------------------------------------
+# setuptools 写 console_scripts 时用的是**构建那一刻**的 python。如果在真机
+# 环境（ros_flexiv）里跑过本脚本，install_sim/ 里的脚本 shebang 就会指向
+# ros_flexiv —— 于是 ros2 run 起来的仿真节点其实跑在真机 conda 环境里。
+# 两个环境都是 Humble + py3.11，所以多数时候"居然能跑"，只有偶发的
+# dlopen / 消息反序列化怪错误。这里统一改回仿真环境的 python。
+# shellcheck source=lib/fix_shebangs.sh
+source "${ROOT}/scripts/lib/fix_shebangs.sh"
+echo
+echo "检查入口脚本 shebang（是否误指向真机 conda 环境）…"
+fix_shebangs "${ROOT}/install_sim" "${CONDA_PREFIX:-/usr}/bin/python3"
+
 echo
 echo "构建完成。启动仿真: bash scripts/run_sim_gz.sh"