仿真环境串味根治：清残留路径 + 补 conda lib + 修入口脚本 shebang
症状一（最隐蔽）：同一 shell 里先 source 过真机环境（scripts/env.sh）再
source 仿真环境，install/ 与 ros_flexiv 的路径不会被 conda deactivate 撤掉，
长在 install_sim/ 前面：
- PYTHONPATH 里真机那份 arm_msgs 压住仿真那份 → 消息类型混用
- LD_LIBRARY_PATH 里没有 $CONDA_PREFIX/lib → sim_tactile_adapter 订阅
ros_gz_interfaces/Contacts 时抛
Type support not from this implementation ...
cannot open shared object file
而库其实就在 conda 里、ldd 全齐。整条触觉链静默死掉（话题不发）。
症状二：setuptools 写 console_scripts 用的是**构建那一刻**的 python。
若在真机环境里跑过 build_sim.sh，install_sim/ 里 7 个入口脚本的 shebang
会指向 ros_flexiv —— 而 ros2 run 是照 shebang 执行的，于是**仿真节点一直
跑在真机 conda 环境里**。两个环境都是 Humble+py3.11，所以"居然能跑"，
只有偶发 dlopen / 反序列化怪错。
修法：
- conda_switch.sh 新增 path_drop_patterns：按 glob 从冒号列表里删条目
- sim_env.sh 清掉真机残留 + 末尾补 $CONDA_PREFIX/lib（优先级最低）
- 新增 lib/fix_shebangs.sh，build.sh / build_sim.sh 收尾各扫一遍（幂等）
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
This commit is contained in:
arm_dev
@@ -52,5 +52,52 @@ conda_switch_clean() {
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return 0
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}
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# path_drop_patterns <VAR> <glob>...
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# 从环境变量 <VAR> 的冒号分隔列表里删掉所有匹配任一 glob 的条目（保持剩余顺序）。
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# 用于清理"同一个 shell 里先 source 过另一套环境"留下的路径残留。
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#
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# 为什么必须清：真机环境（scripts/env.sh）与仿真环境（scripts/sim_env.sh）
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# 共用同一个工作区，各自的 setup.bash 都会往 PATH / PYTHONPATH /
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# LD_LIBRARY_PATH / AMENT_PREFIX_PATH 里追加自己的产物目录。conda 的
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# deactivate 只会撤掉 conda 自己那部分，**不会**撤掉 setup.bash 追加的条目。
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# 于是"先真机后仿真"的 shell 里会长成这样：
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# PYTHONPATH = .../install/arm_msgs/... : .../install_sim/arm_msgs/...
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# 此时 `import arm_msgs` 会拿到**真机那份**，与 install_sim 下的运行库混用，
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# 症状是消息反序列化莫名失败、字段对不上、dlopen 找不到 typesupport ——
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# 报错信息完全不提"环境脏了"这个真实原因。
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#
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# 实测踩过：sim_tactile_adapter 订阅 ros_gz_interfaces/msg/Contacts 时崩在
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# rcutils_set_error_state: Type support not from this implementation ...
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# Could not load library libros_gz_interfaces__rosidl_typesupport_fastrtps_c.so
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# 库其实就在 $CONDA_PREFIX/lib 下（ldd 全齐），根因是 LD_LIBRARY_PATH 里
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# 既残留着 ros_flexiv 的 lib、又**没有** $CONDA_PREFIX/lib。
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path_drop_patterns() {
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local _var="$1"
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shift
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local -a _pats=("$@")
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local _cur="${!_var:-}"
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[[ -z "${_cur}" ]] && return 0
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local _out="" _entry _pat _hit
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local IFS=':'
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for _entry in ${_cur}; do
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_hit=0
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for _pat in "${_pats[@]}"; do
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# 故意不加引号：让右侧当 glob 用（这里就是要通配匹配）
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# shellcheck disable=SC2053
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if [[ "${_entry}" == ${_pat} ]]; then
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_hit=1
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break
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fi
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done
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[[ "${_hit}" -eq 1 ]] && continue
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_out="${_out:+${_out}:}${_entry}"
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done
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printf -v "${_var}" '%s' "${_out}"
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export "${_var?}"
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return 0
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}
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# 供调用方按需取消设置，避免污染使用者的变量空间。
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# （bash 没有"私有函数"概念，命名上统一加 conda_ 前缀降低撞名概率。）
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@@ -0,0 +1,82 @@
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#!/usr/bin/env bash
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# =============================================================================
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# 修 console_scripts 的 shebang（真机 / 仿真两套构建产物都会踩的坑）
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# =============================================================================
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#
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# 现象：
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# source scripts/sim_env.sh && ros2 run arm_sim_gazebo sim_camera_adapter
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# 进程列表里却是
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# /home/cc/anaconda3/envs/ros_flexiv/bin/python3.11 ... sim_camera_adapter
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# 即**仿真节点跑在真机的 conda 环境里**。
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#
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# 为什么：
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# setuptools 的 console_scripts 入口脚本，shebang 用的是**构建那一刻**的
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# sys.executable。本工作区只有一份源码，真机与仿真各有自己的 conda 环境
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# （ros_flexiv / ros_gz_sim）和各自的 install 目录。如果在真机环境里跑过
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# build_sim.sh（或反之），写进 install_sim/ 的脚本 shebang 就指向了另一个
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# 环境。`ros2 run` 是**照 shebang 执行**的，不看当前 CONDA_PREFIX。
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#
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# 为什么危险：
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# 两个环境都是 ROS 2 Humble + Python 3.11，所以多数时候"居然能跑"，
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# 只是 import 到的是另一个环境的包。表现为偶发的 ABI/`dlopen`/消息反序列化
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# 报错，报错信息完全不提"shebang 指错环境"。
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# 实测：LD_LIBRARY_PATH、PYTHONPATH 都清干净了，节点仍然跑在 ros_flexiv 里。
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# 对策：
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# 构建收尾时扫一遍本次产物，把指向"别的 conda 环境"的 shebang 改回
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# **本环境**的 python。已指向本环境的文件不动（幂等）。
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# 用法：
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# fix_shebangs <install_dir> <expected_python_path>
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# =============================================================================
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# fix_shebangs <install_dir> <expected_python>
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# 把 <install_dir> 下所有 console_scripts 里"指向其它 conda 环境"的 shebang
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# 改写成 <expected_python>。返回 0；打印改了哪些文件（没改就不打印）。
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fix_shebangs() {
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local install_dir="$1"
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local expected="$2"
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if [[ ! -d "${install_dir}" || ! -x "${expected}" ]]; then
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return 0
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fi
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# 只扫这两类位置：包自带的 console_scripts 目录、以及 bin/。
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# 用 find 而不是递归 rg：要按"是不是可执行文件 + 首行是 shebang"判断。
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local -a files=()
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local f
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while IFS= read -r -d '' f; do
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files+=("${f}")
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done < <(find "${install_dir}" \
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\( -path "*/lib/*" -o -path "*/bin/*" \) \
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-type f -perm -u+x -print0 2>/dev/null)
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local fixed=0 first
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for f in "${files[@]}"; do
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# 读首行（最多 200 字节）；不是 #! 开头就跳过（二进制、数据文件等）
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first="$(head -c 200 "${f}" | head -1)"
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[[ "${first:0:2}" == "#!" ]] || continue
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# 只动"指向某个 conda 环境"的 shebang；/usr/bin/python3 这类系统解释器不动
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[[ "${first}" == *"/envs/"*"python"* ]] || continue
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[[ "${first}" == *"${expected}"* ]] && continue
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# 保留原 shebang 里的参数（例如 `python3 -u`）
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local interp="${first#\#!}" # 去掉 #!
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interp="${interp%% *}" # 第一个 token = 解释器路径
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local rest="${first#"#!${interp}"}" # 剩下的是参数（含前导空格）
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# 就地重写首行：用 printf + tail 组装，避免 sed -i 在符号链接上的坑
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local tmp="${f}.shebang.$$"
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{
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printf '#!%s%s\n' "${expected}" "${rest}"
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tail -n +2 "${f}"
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} > "${tmp}" && cat "${tmp}" > "${f}" && rm -f "${tmp}"
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echo " 修正 shebang: ${f#$PWD/} → ${expected}"
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fixed=$((fixed + 1))
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done
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if [[ "${fixed}" -gt 0 ]]; then
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echo " （共修正 ${fixed} 个入口脚本：它们的 shebang 原本指向别的 conda 环境，"
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echo " 会导致 ros2 run 起来的节点跑在错误的环境里）"
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||||
fi
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return 0
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}
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