仿真环境串味根治：清残留路径 + 补 conda lib + 修入口脚本 shebang

症状一（最隐蔽）：同一 shell 里先 source 过真机环境（scripts/env.sh）再
source 仿真环境，install/ 与 ros_flexiv 的路径不会被 conda deactivate 撤掉，
长在 install_sim/ 前面：
  - PYTHONPATH 里真机那份 arm_msgs 压住仿真那份 → 消息类型混用
  - LD_LIBRARY_PATH 里没有 $CONDA_PREFIX/lib → sim_tactile_adapter 订阅
    ros_gz_interfaces/Contacts 时抛
      Type support not from this implementation ...
      cannot open shared object file
    而库其实就在 conda 里、ldd 全齐。整条触觉链静默死掉（话题不发）。

症状二：setuptools 写 console_scripts 用的是**构建那一刻**的 python。
若在真机环境里跑过 build_sim.sh，install_sim/ 里 7 个入口脚本的 shebang
会指向 ros_flexiv —— 而 ros2 run 是照 shebang 执行的，于是**仿真节点一直
跑在真机 conda 环境里**。两个环境都是 Humble+py3.11，所以"居然能跑"，
只有偶发 dlopen / 反序列化怪错。

修法：
  - conda_switch.sh 新增 path_drop_patterns：按 glob 从冒号列表里删条目
  - sim_env.sh 清掉真机残留 + 末尾补 $CONDA_PREFIX/lib（优先级最低）
  - 新增 lib/fix_shebangs.sh，build.sh / build_sim.sh 收尾各扫一遍（幂等）

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

scripts/lib/conda_switch.sh

@@ -52,5 +52,52 @@ conda_switch_clean() {
   return 0
 }
 
+# path_drop_patterns <VAR> <glob>...
+#   从环境变量 <VAR> 的冒号分隔列表里删掉所有匹配任一 glob 的条目（保持剩余顺序）。
+#   用于清理"同一个 shell 里先 source 过另一套环境"留下的路径残留。
+#
+#   为什么必须清：真机环境（scripts/env.sh）与仿真环境（scripts/sim_env.sh）
+#   共用同一个工作区，各自的 setup.bash 都会往 PATH / PYTHONPATH /
+#   LD_LIBRARY_PATH / AMENT_PREFIX_PATH 里追加自己的产物目录。conda 的
+#   deactivate 只会撤掉 conda 自己那部分，**不会**撤掉 setup.bash 追加的条目。
+#   于是"先真机后仿真"的 shell 里会长成这样：
+#       PYTHONPATH = .../install/arm_msgs/... : .../install_sim/arm_msgs/...
+#   此时 `import arm_msgs` 会拿到**真机那份**，与 install_sim 下的运行库混用，
+#   症状是消息反序列化莫名失败、字段对不上、dlopen 找不到 typesupport ——
+#   报错信息完全不提"环境脏了"这个真实原因。
+#
+#   实测踩过：sim_tactile_adapter 订阅 ros_gz_interfaces/msg/Contacts 时崩在
+#       rcutils_set_error_state: Type support not from this implementation ...
+#       Could not load library libros_gz_interfaces__rosidl_typesupport_fastrtps_c.so
+#   库其实就在 $CONDA_PREFIX/lib 下（ldd 全齐），根因是 LD_LIBRARY_PATH 里
+#   既残留着 ros_flexiv 的 lib、又**没有** $CONDA_PREFIX/lib。
+path_drop_patterns() {
+  local _var="$1"
+  shift
+  local -a _pats=("$@")
+  local _cur="${!_var:-}"
+  [[ -z "${_cur}" ]] && return 0
+
+  local _out="" _entry _pat _hit
+  local IFS=':'
+  for _entry in ${_cur}; do
+    _hit=0
+    for _pat in "${_pats[@]}"; do
+      # 故意不加引号：让右侧当 glob 用（这里就是要通配匹配）
+      # shellcheck disable=SC2053
+      if [[ "${_entry}" == ${_pat} ]]; then
+        _hit=1
+        break
+      fi
+    done
+    [[ "${_hit}" -eq 1 ]] && continue
+    _out="${_out:+${_out}:}${_entry}"
+  done
+
+  printf -v "${_var}" '%s' "${_out}"
+  export "${_var?}"
+  return 0
+}
+
 # 供调用方按需取消设置，避免污染使用者的变量空间。
 # （bash 没有"私有函数"概念，命名上统一加 conda_ 前缀降低撞名概率。）