仿真环境串味根治：清残留路径 + 补 conda lib + 修入口脚本 shebang

症状一（最隐蔽）：同一 shell 里先 source 过真机环境（scripts/env.sh）再
source 仿真环境，install/ 与 ros_flexiv 的路径不会被 conda deactivate 撤掉，
长在 install_sim/ 前面：
  - PYTHONPATH 里真机那份 arm_msgs 压住仿真那份 → 消息类型混用
  - LD_LIBRARY_PATH 里没有 $CONDA_PREFIX/lib → sim_tactile_adapter 订阅
    ros_gz_interfaces/Contacts 时抛
      Type support not from this implementation ...
      cannot open shared object file
    而库其实就在 conda 里、ldd 全齐。整条触觉链静默死掉（话题不发）。

症状二：setuptools 写 console_scripts 用的是**构建那一刻**的 python。
若在真机环境里跑过 build_sim.sh，install_sim/ 里 7 个入口脚本的 shebang
会指向 ros_flexiv —— 而 ros2 run 是照 shebang 执行的，于是**仿真节点一直
跑在真机 conda 环境里**。两个环境都是 Humble+py3.11，所以"居然能跑"，
只有偶发 dlopen / 反序列化怪错。

修法：
  - conda_switch.sh 新增 path_drop_patterns：按 glob 从冒号列表里删条目
  - sim_env.sh 清掉真机残留 + 末尾补 $CONDA_PREFIX/lib（优先级最低）
  - 新增 lib/fix_shebangs.sh，build.sh / build_sim.sh 收尾各扫一遍（幂等）

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

scripts/sim_env.sh

@@ -54,6 +54,32 @@ else
   echo "提示: install_sim/ 还不存在，先跑 bash scripts/build_sim.sh" >&2
 fi
 
+# --- 清掉真机环境留下的路径残留 ---------------------------------------------
+# 同一个 shell 里先 source 过 scripts/env.sh（真机）再 source 本文件时，install/
+# 与 ros_flexiv 的路径不会被 conda deactivate 撤掉，会长在 install_sim/ 前面，
+# 导致 import 到真机那份包、dlopen 到真机那份库。详见 conda_switch.sh 里
+# path_drop_patterns 的注释（那里记了 sim_tactile_adapter 崩溃的实测症状）。
+path_drop_patterns PYTHONPATH        "${ROOT}/install/*" "${ROOT}/build/*" "*/envs/${REAL_ENV_NAME}/*"
+path_drop_patterns LD_LIBRARY_PATH   "${ROOT}/install/*" "*/envs/${REAL_ENV_NAME}/*"
+path_drop_patterns PATH              "${ROOT}/install/*" "*/envs/${REAL_ENV_NAME}/*"
+path_drop_patterns AMENT_PREFIX_PATH "${ROOT}/install"   "*/envs/${REAL_ENV_NAME}"
+path_drop_patterns CMAKE_PREFIX_PATH "${ROOT}/install"   "*/envs/${REAL_ENV_NAME}"
+
+# --- 补上 conda 环境自己的 lib ----------------------------------------------
+# conda 激活**不会**把 $CONDA_PREFIX/lib 放进 LD_LIBRARY_PATH（见下面 GZ 插件
+# 路径那段长注释）。对 gz 我们靠 GZ_SIM_SYSTEM_PLUGIN_PATH 兜住了，但
+# rosidl 的 typesupport 是靠 dlopen("lib<包名>__rosidl_typesupport_*.so") 找的，
+# 只认 ld.so 的搜索路径。于是 conda 里带的（不在本工作区的）消息包会在
+# create_publisher/create_subscription 时抛
+#     Type support not from this implementation ... cannot open shared object file
+# 追加在**末尾**（优先级最低），避免压过系统/工作区里已有的同名库。
+if [[ -n "${CONDA_PREFIX:-}" && -d "${CONDA_PREFIX}/lib" ]]; then
+  case ":${LD_LIBRARY_PATH:-}:" in
+    *":${CONDA_PREFIX}/lib:"*) ;;
+    *) export LD_LIBRARY_PATH="${LD_LIBRARY_PATH:+${LD_LIBRARY_PATH}:}${CONDA_PREFIX}/lib" ;;
+  esac
+fi
+
 [[ "${_sim_had_u}" -eq 1 ]] && set -u
 unset _sim_had_u