仿真感知：真值孔位 + 真值相机 + 补 /home，让流程不改代码就能跑仿真

三块补齐，目标是"同一个流程节点，仿真/真机都不改代码"：

1. 真值孔位（truth_holes.py）：把 scene.yaml 与模型 SDF 里已知的孔几何
   直接投影到相机像素坐标，替代 HoughCircles。perception.source 选：
     yolo / truth / external —— truth 就走这条路。
   为什么不用 Hough：仿真里孔是"方孔 + 贴片亮环"的近似（SDF 没有布尔运算），
   靠图像门槛去凑 radus 区间很脆；而孔位本来就是场景里已知量，直接投影
   既准又稳，还能当真实检测算法的对照基线。

2. 真值相机（sim_truth_perception.py）：同理，直接算物体位姿，供
   visual_servo/filtered_point 用，绕开 ONNX。

3. 补 /home 与 set_named_pose 服务（sim_home_service.py）：真机上这两个
   由 Flexiv 驱动提供，仿真里没有 —— 缺了 S01 直接超时。

4. sim_tactile_adapter 容错导入 ros_gz_interfaces：那一路只是"接触点"，
   力本身走 geometry_msgs/Wrench。typesupport 加载不了时退化成
   contact 恒 False + centroid 恒 0，三力判据（S07 用的）不受影响 ——
   宁可用退化模式跑，也不要整个适配器起不来。

5. repo_root 解析（已装包要能找回源码仓库根，见 test_repo_root.py 的用例）
   与 use_sim_time 向子 launch 的传递。

另：scripts/gen_sim_handeye.py 把 URDF 真值导出手眼文件（仿真不标定）。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

devices/sim/gazebo/config/cameras.yaml

@@ -44,8 +44,13 @@
 cameras:
   # --- 腕上相机（eye-in-hand），挂在机械臂法兰上 ------------------------------
   - gz_ns: /d405          # Gazebo 传感器话题前缀（see arm.sim.sensors.xacro 的 <topic>）
-    ros_ns: d405          # ROS 侧命名空间。应用按 camera_name 参数用这个名字取话题，
-                          # 所以它必须等于启动应用时给的 camera_name（默认 d405）
+    # ROS 侧命名空间。应用按 site.yaml → robots[].camera.name 取话题，所以这里
+    # 必须**等于那一项**：仿真那台在 site.yaml 里登记为 robots[] 的 `sn: sim`，
+    # 它的 camera.name 就是这里写的 sim_d405。
+    # 曾经这里写的是 d405，而 site 写的是 d405_left —— 后果是通止规装配在仿真里
+    # S00 报"腕部相机无图像"（图像 13Hz 好好地流着），人只会去怀疑相机。
+    # 改这里的名字，site.yaml 里那个 sn: sim 条目的 camera.name 必须同步改。
+    ros_ns: sim_d405
     link_frame: sim_d405_link
     # 图像上盖的坐标系必须是**光学系**，不能是本体系。
     # gz 与 URDF 里的相机本体遵循"X 朝前 / Y 朝左 / Z 朝上"（相机机身约定），
@@ -78,9 +83,14 @@ cameras:
   #    world → d435_link。位姿从 world 文件里**解析**得到（不在这里重复配置），
   #    避免"改了一处忘了另一处"。
   - gz_ns: /d435
-    ros_ns: d435
-    link_frame: d435_link
-    optical_frame: d435_color_optical_frame
+    # ROS 侧命名空间 = sim_d435（与真机 d435 分开）。为什么不能沿用 d435：
+    # eye-to-hand 标定文件是按**相机名**命名的（handeye/results/<相机名>_eye_to_hand.yaml），
+    # 仿真自动生成的这份若叫 d435_...，会和真机的手外标定**抢同一个文件名** ——
+    # 后果是"跑一次仿真把真机的标定覆盖了"，而标定文件平时没人看。
+    # frame 名也必须跟着改（默认 <ros_ns>_color_optical_frame，应用按这个查 TF）。
+    ros_ns: sim_d435
+    link_frame: sim_d435_link
+    optical_frame: sim_d435_color_optical_frame
     depth: true
     horizontal_fov: 1.5184
     width: 640

devices/sim/gazebo/config/scene.yaml

@@ -50,7 +50,7 @@ table_bounds:
 #   详见 README 的"仿真 ≠ 真机"一节，那里写了决策点与影响面。
 operating:
   # 用哪台相机做孔检测（决定用哪组内参算像素尺度）
-  camera: d405
+  camera: sim_d405
   # 哪个物体是"工件" —— 相机到工件的距离以**它的上表面**为基准。
   # 这里写的是物体的 name（不是模型名）。
   part_object: workpiece

devices/sim/gazebo/config/tactile.yaml

@@ -94,11 +94,19 @@ sides:
     # 力传感器所在的坐标系（即 *_inner_finger_joint 的 child link）。
     # 接触点会转到这个系里，用来算 centroid_u/v，也是轴的参照系。
     frame: sim_left_finger_mount
+    # 指腹内侧的"夹持点"（= tool center point）。**上料脚本要用它**：
+    # 两指 TCP 的中点就是工具轴，规尖垂在这条轴线上。
+    # 与 frame 的区别：frame 是力传感器的参照系（指尖关节的 child link），
+    # TCP 在它的子链再往下 0.036m（见 flexiv_description 的 finger_tcp_joint）。
+    # 名字不能靠 frame 加后缀推 —— 实测这两条链分别是
+    # sim_left_finger_mount / sim_left_finger_tcp（父链与子链并列命名）。
+    tcp_frame: sim_left_finger_tcp
 
   - side: right
     wrench_topic: /tactile/right/wrench
     contact_topic: /tactile/right/raw
     frame: sim_right_finger_mount
+    tcp_frame: sim_right_finger_tcp
 
 # --- 轴向映射（已实测，不是猜的）----------------------------------------
 # 力传感器挂在指尖关节上，给出的是该关节 child link 坐标系里的三向力。