仿真感知：真值孔位 + 真值相机 + 补 /home，让流程不改代码就能跑仿真

三块补齐，目标是"同一个流程节点，仿真/真机都不改代码"：

1. 真值孔位（truth_holes.py）：把 scene.yaml 与模型 SDF 里已知的孔几何
   直接投影到相机像素坐标，替代 HoughCircles。perception.source 选：
     yolo / truth / external —— truth 就走这条路。
   为什么不用 Hough：仿真里孔是"方孔 + 贴片亮环"的近似（SDF 没有布尔运算），
   靠图像门槛去凑 radus 区间很脆；而孔位本来就是场景里已知量，直接投影
   既准又稳，还能当真实检测算法的对照基线。

2. 真值相机（sim_truth_perception.py）：同理，直接算物体位姿，供
   visual_servo/filtered_point 用，绕开 ONNX。

3. 补 /home 与 set_named_pose 服务（sim_home_service.py）：真机上这两个
   由 Flexiv 驱动提供，仿真里没有 —— 缺了 S01 直接超时。

4. sim_tactile_adapter 容错导入 ros_gz_interfaces：那一路只是"接触点"，
   力本身走 geometry_msgs/Wrench。typesupport 加载不了时退化成
   contact 恒 False + centroid 恒 0，三力判据（S07 用的）不受影响 ——
   宁可用退化模式跑，也不要整个适配器起不来。

5. repo_root 解析（已装包要能找回源码仓库根，见 test_repo_root.py 的用例）
   与 use_sim_time 向子 launch 的传递。

另：scripts/gen_sim_handeye.py 把 URDF 真值导出手眼文件（仿真不标定）。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

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arm_dev

2026-09-24 14:43:13 +08:00

parent ddf30e57f8

commit b29339e522

24 changed files with 2232 additions and 74 deletions

									
										devices/sim/gazebo/config/scene.yaml
									
		+1
		-1
	
												View File
												
				@@ -50,7 +50,7 @@ table_bounds:

				#   详见 README 的"仿真 ≠ 真机"一节，那里写了决策点与影响面。

				operating:

				  # 用哪台相机做孔检测（决定用哪组内参算像素尺度）

				  camera: d405

				  camera: sim_d405

				  # 哪个物体是"工件" —— 相机到工件的距离以**它的上表面**为基准。

				  # 这里写的是物体的 name（不是模型名）。

				  part_object: workpiece