仿真感知：真值孔位 + 真值相机 + 补 /home，让流程不改代码就能跑仿真

三块补齐，目标是"同一个流程节点，仿真/真机都不改代码"：

1. 真值孔位（truth_holes.py）：把 scene.yaml 与模型 SDF 里已知的孔几何
   直接投影到相机像素坐标，替代 HoughCircles。perception.source 选：
     yolo / truth / external —— truth 就走这条路。
   为什么不用 Hough：仿真里孔是"方孔 + 贴片亮环"的近似（SDF 没有布尔运算），
   靠图像门槛去凑 radus 区间很脆；而孔位本来就是场景里已知量，直接投影
   既准又稳，还能当真实检测算法的对照基线。

2. 真值相机（sim_truth_perception.py）：同理，直接算物体位姿，供
   visual_servo/filtered_point 用，绕开 ONNX。

3. 补 /home 与 set_named_pose 服务（sim_home_service.py）：真机上这两个
   由 Flexiv 驱动提供，仿真里没有 —— 缺了 S01 直接超时。

4. sim_tactile_adapter 容错导入 ros_gz_interfaces：那一路只是"接触点"，
   力本身走 geometry_msgs/Wrench。typesupport 加载不了时退化成
   contact 恒 False + centroid 恒 0，三力判据（S07 用的）不受影响 ——
   宁可用退化模式跑，也不要整个适配器起不来。

5. repo_root 解析（已装包要能找回源码仓库根，见 test_repo_root.py 的用例）
   与 use_sim_time 向子 launch 的传递。

另：scripts/gen_sim_handeye.py 把 URDF 真值导出手眼文件（仿真不标定）。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

devices/sim/gazebo/config/tactile.yaml

@@ -94,11 +94,19 @@ sides:
     # 力传感器所在的坐标系（即 *_inner_finger_joint 的 child link）。
     # 接触点会转到这个系里，用来算 centroid_u/v，也是轴的参照系。
     frame: sim_left_finger_mount
+    # 指腹内侧的"夹持点"（= tool center point）。**上料脚本要用它**：
+    # 两指 TCP 的中点就是工具轴，规尖垂在这条轴线上。
+    # 与 frame 的区别：frame 是力传感器的参照系（指尖关节的 child link），
+    # TCP 在它的子链再往下 0.036m（见 flexiv_description 的 finger_tcp_joint）。
+    # 名字不能靠 frame 加后缀推 —— 实测这两条链分别是
+    # sim_left_finger_mount / sim_left_finger_tcp（父链与子链并列命名）。
+    tcp_frame: sim_left_finger_tcp
 
   - side: right
     wrench_topic: /tactile/right/wrench
     contact_topic: /tactile/right/raw
     frame: sim_right_finger_mount
+    tcp_frame: sim_right_finger_tcp
 
 # --- 轴向映射（已实测，不是猜的）----------------------------------------
 # 力传感器挂在指尖关节上，给出的是该关节 child link 坐标系里的三向力。