仿真感知：真值孔位 + 真值相机 + 补 /home，让流程不改代码就能跑仿真

三块补齐，目标是"同一个流程节点，仿真/真机都不改代码"：

1. 真值孔位（truth_holes.py）：把 scene.yaml 与模型 SDF 里已知的孔几何
   直接投影到相机像素坐标，替代 HoughCircles。perception.source 选：
     yolo / truth / external —— truth 就走这条路。
   为什么不用 Hough：仿真里孔是"方孔 + 贴片亮环"的近似（SDF 没有布尔运算），
   靠图像门槛去凑 radus 区间很脆；而孔位本来就是场景里已知量，直接投影
   既准又稳，还能当真实检测算法的对照基线。

2. 真值相机（sim_truth_perception.py）：同理，直接算物体位姿，供
   visual_servo/filtered_point 用，绕开 ONNX。

3. 补 /home 与 set_named_pose 服务（sim_home_service.py）：真机上这两个
   由 Flexiv 驱动提供，仿真里没有 —— 缺了 S01 直接超时。

4. sim_tactile_adapter 容错导入 ros_gz_interfaces：那一路只是"接触点"，
   力本身走 geometry_msgs/Wrench。typesupport 加载不了时退化成
   contact 恒 False + centroid 恒 0，三力判据（S07 用的）不受影响 ——
   宁可用退化模式跑，也不要整个适配器起不来。

5. repo_root 解析（已装包要能找回源码仓库根，见 test_repo_root.py 的用例）
   与 use_sim_time 向子 launch 的传递。

另：scripts/gen_sim_handeye.py 把 URDF 真值导出手眼文件（仿真不标定）。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

devices/sim/gazebo/urdf/arm.sim.sensors.xacro

@@ -45,7 +45,7 @@
       d405_y:=-0.06
       d405_z:=0.05
       d405_roll:=0.0
-      d405_pitch:=0.0
+      d405_pitch:=-1.5708
       d405_yaw:=0.0
       image_width:=848
       image_height:=480
@@ -93,13 +93,32 @@
     <!-- =======================================================================
          RealSense D405 —— 眼在手上
          =======================================================================
-         位姿默认值说明（法兰坐标系，z 朝法兰外侧）：
-             z=+0.05  相机略微伸出法兰，避免看到夹爪本体
-             y=-0.06  偏置到一侧，与真机上的支架安装位置一致
+         位姿默认值说明（法兰坐标系）：
+             xyz: x=0, y=-0.06, z=+0.05
+                  z=+0.05 相机略微伸出法兰，避免看到夹爪本体
+                  y=-0.06 偏置到一侧，与真机上的支架安装位置一致
+             rpy: roll=0, **pitch=-1.5708(-90°)**, yaw=0
          这些值**不是**真机的标定结果，只是仿真里的合理起始位。
          仿真里"手眼关系"本来就精确已知（我们直接定义了相机的安装位姿），
          所以不需要跑手眼标定 —— 但保留了可调位姿，方便模拟"标定不准"的情况，
          验证跟踪算法对误差的容忍度。
+
+         ⚠️⚠️ pitch 这一项是**必须**的，不是"随手调的角度"。原因在 Gazebo 的
+         相机惯例：**传感器/模型的视轴是 +X**（不是 +Z）。世界相机 d435 就是靠
+         在 world 文件里给它模型 pitch=50° 才瞄准台面的 —— 同一个惯例。
+         腕相机要在法兰垂直朝下时看工件，就得让 d405_link 的 +X 对上法兰的 +Z，
+         即绕 Y 转 -90°。
+
+         为什么"少转这 90°"极难发现（曾经默认 0，踩过）：
+             · 话题有数据、预览有图像、camera_info 内参也对；
+             · 深度反投影甚至"通过"了检查 —— 因为它看到的是**远处的地面**，
+               反投影出来同样是 z≈0 的水平面（check_sim_cameras 当时只看
+               "命中不用平面"，判据太松，现在已改成核对视轴朝向）；
+             · 症状只出现在应用侧：S04 跟踪里真值/检测永远说"目标不在相机前方"，
+               伺服一直"寻找工件"原地转圈 —— 看起来像算法或标定问题。
+         所以：改这里之前先想清楚视轴指向，改完跑
+             python3 scripts/check_sim_cameras.py
+         它会核对"腕部相机光学系的视轴是否与法兰 +Z 一致"。
          ======================================================================= -->
     <xacro:if value="${d405_enable}">
       <link name="${prefix}d405_link"/>