仿真感知：真值孔位 + 真值相机 + 补 /home，让流程不改代码就能跑仿真

三块补齐，目标是"同一个流程节点，仿真/真机都不改代码"：

1. 真值孔位（truth_holes.py）：把 scene.yaml 与模型 SDF 里已知的孔几何
   直接投影到相机像素坐标，替代 HoughCircles。perception.source 选：
     yolo / truth / external —— truth 就走这条路。
   为什么不用 Hough：仿真里孔是"方孔 + 贴片亮环"的近似（SDF 没有布尔运算），
   靠图像门槛去凑 radus 区间很脆；而孔位本来就是场景里已知量，直接投影
   既准又稳，还能当真实检测算法的对照基线。

2. 真值相机（sim_truth_perception.py）：同理，直接算物体位姿，供
   visual_servo/filtered_point 用，绕开 ONNX。

3. 补 /home 与 set_named_pose 服务（sim_home_service.py）：真机上这两个
   由 Flexiv 驱动提供，仿真里没有 —— 缺了 S01 直接超时。

4. sim_tactile_adapter 容错导入 ros_gz_interfaces：那一路只是"接触点"，
   力本身走 geometry_msgs/Wrench。typesupport 加载不了时退化成
   contact 恒 False + centroid 恒 0，三力判据（S07 用的）不受影响 ——
   宁可用退化模式跑，也不要整个适配器起不来。

5. repo_root 解析（已装包要能找回源码仓库根，见 test_repo_root.py 的用例）
   与 use_sim_time 向子 launch 的传递。

另：scripts/gen_sim_handeye.py 把 URDF 真值导出手眼文件（仿真不标定）。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

handeye/results/sim_eye_in_hand.yaml

@@ -0,0 +1,11 @@
+# 仿真手眼真值 —— **自动生成，不要手改**
+# mode: eye_in_hand
+# 来源: Gazebo/URDF 的 TF 真值 `sim_flange` ← `sim_d405_color_optical_frame`（仿真不需要标定）
+# 生成: 2026-09-24T13:10:21+0800  生成器: scripts/gen_sim_handeye.py
+# 仿真台：腕部相机装在法兰上，位姿来自 URDF
+translation_m: [0.00000000, -0.06000000, 0.05000000]
+T_4x4:
+  - [0.00000000, 1.00000000, -0.00000000, 0.00000000]
+  - [-1.00000000, 0.00000000, -0.00000367, -0.06000000]
+  - [-0.00000367, 0.00000000, 1.00000000, 0.05000000]
+  - [0.00000000, 0.00000000, 0.00000000, 1.00000000]