仿真感知：真值孔位 + 真值相机 + 补 /home，让流程不改代码就能跑仿真

三块补齐，目标是"同一个流程节点，仿真/真机都不改代码"：

1. 真值孔位（truth_holes.py）：把 scene.yaml 与模型 SDF 里已知的孔几何
   直接投影到相机像素坐标，替代 HoughCircles。perception.source 选：
     yolo / truth / external —— truth 就走这条路。
   为什么不用 Hough：仿真里孔是"方孔 + 贴片亮环"的近似（SDF 没有布尔运算），
   靠图像门槛去凑 radus 区间很脆；而孔位本来就是场景里已知量，直接投影
   既准又稳，还能当真实检测算法的对照基线。

2. 真值相机（sim_truth_perception.py）：同理，直接算物体位姿，供
   visual_servo/filtered_point 用，绕开 ONNX。

3. 补 /home 与 set_named_pose 服务（sim_home_service.py）：真机上这两个
   由 Flexiv 驱动提供，仿真里没有 —— 缺了 S01 直接超时。

4. sim_tactile_adapter 容错导入 ros_gz_interfaces：那一路只是"接触点"，
   力本身走 geometry_msgs/Wrench。typesupport 加载不了时退化成
   contact 恒 False + centroid 恒 0，三力判据（S07 用的）不受影响 ——
   宁可用退化模式跑，也不要整个适配器起不来。

5. repo_root 解析（已装包要能找回源码仓库根，见 test_repo_root.py 的用例）
   与 use_sim_time 向子 launch 的传递。

另：scripts/gen_sim_handeye.py 把 URDF 真值导出手眼文件（仿真不标定）。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

scripts/check_sim_scene.py

@@ -125,8 +125,23 @@ def effective_gates(root: Optional[Path] = None) -> dict:
     }
 
 
+def sim_robot_servo(doc: dict) -> dict:
+    """仿真那台臂的 servo 段（顶层 servo 被 robots[] 里 sim 那台覆盖后的结果）。
+
+    ⚠️ 必须合并，不能只读顶层：顶层那套是**真机**的（台面与基座同高，所以
+    工作盒 z 是 0.18~0.65），而仿真里机械臂站在地面、台面 0.40 高，一切 Z 都
+    大 0.412。只读顶层会拿真机的界去核对仿真的悬停高 —— 看起来"过了"，
+    而真正生效的配置可能根本不对（或者反过来，明明配对了却报越界）。
+    """
+    servo = dict(doc.get("servo") or {})
+    for robot in (doc.get("robot") or {}).get("robots") or []:
+        if str(robot.get("arm") or "") == "sim" or str(robot.get("sn") or "") == "sim":
+            servo.update(robot.get("servo") or {})
+    return servo
+
+
 def workspace_z_limits(root: Optional[Path] = None):
-    """从 site.yaml 读机械臂法兰的工作空间 Z 上下界（用于核对悬停高度）。"""
+    """机械臂法兰的工作空间 Z 上下界（按**仿真那台臂**的生效值）。"""
     import yaml
 
     base_root = Path(root) if root is not None else REPO_ROOT
@@ -136,7 +151,7 @@ def workspace_z_limits(root: Optional[Path] = None):
     if not site.is_file():
         return None
     doc = yaml.safe_load(site.read_text(encoding="utf-8")) or {}
-    servo = doc.get("servo") or {}
+    servo = sim_robot_servo(doc)
     try:
         return float(servo["workspace_xyz_min"][2]), float(servo["workspace_xyz_max"][2])
     except (KeyError, IndexError, TypeError, ValueError):
@@ -217,6 +232,25 @@ def check_hover_height(scene, root) -> list[str]:
         )
     elif fz < lo:
         out.append(f"算出的悬停法兰高度 z≈{fz:.3f}m 低于工作空间下界 {lo}m。")
+
+    # 一阶段跟踪高还要再抬 TRACK_CLEARANCE_M（见 pipeline_node 的常量）。
+    # 单独查这一条的原因：二阶段能过、S04 一跟踪就被"超出工作盒"截断，
+    # 现象是"跟踪位置总差一截/越跟踪越偏"，而配置看着完全合理。
+    try:
+        from arm_application.pipeline_node import TRACK_CLEARANCE_M
+    except Exception:  # noqa: BLE001 —— 拿不到常量就不查，不因此拦人
+        return out
+    track = fz + float(TRACK_CLEARANCE_M)
+    if track > hi:
+        out.append(
+            f"一阶段跟踪高 = 悬停 {fz:.3f} + {TRACK_CLEARANCE_M:.2f} = {track:.3f}m "
+            f"**超出工作空间上界 {hi}m**。\n"
+            f"      二阶段的位姿检查能过、S04 一跟踪却会被「超出工作盒」截断 —— "
+            f"现象是「越跟踪越偏」，很难往配置上想。\n"
+            f"      修法（仿真里都自由）：把 site.yaml 里仿真那台臂的 "
+            f"servo.workspace_xyz_max.z 抬到 ≥ {track:.3f}，"
+            f"或调小 scene.yaml 的 camera_to_part_m（法兰随之降低）。"
+        )
     return out