左臂换成 tool10120938 后，手眼仍按旧 tool1 和 8×11 板求解，顶视迁臂又按短跳 rest-to-rest，真机上要么整体偏一截，要么中途弹射启停。
眼在手上改用该 TCP 做 AX=XB，再折回相机→法兰；A5 内角点改为 11×8，09-04 / 10-09 旧结果留在 backup。一阶段 D435 迁臂改成一条 FollowJointTrajectory（余弦加减速，近处降速，XY 进门槛后再单独收垂直），跟踪锁高与悬停齐平，避免倾斜相机下先降一截把孔位重投影偏掉。--no-descent 只降到离面 15 mm；跳过三阶段时触觉 USB 打不开不再空等几分钟。 Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
This commit is contained in:
arm_dev
+43
-22
@@ -26,6 +26,7 @@ robot:
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# >>> 切换机械臂：改成 robots 里某一台的完整 SN <<<
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sn: "Rizon4-XXXXXX"
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# Studio Tools 名（一字不差）。空=不切换。查：bash ~/ros2/scripts/rdk_switch_tool.sh --list
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# 左臂 89 的激活工具写在 robots[] 里（tool10120938）；这里只给未覆盖的臂当缺省。
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tool_name: "tool1"
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# 每台登记 SN + IP，以及该臂自己的相机/夹爪/手眼/点位（覆盖下面的全局段）。
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robots:
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@@ -33,11 +34,13 @@ robot:
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arm: left
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ip: "192.168.2.XXX"
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pc_ip: "192.168.2.XXX"
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iface: "enxXXXXXXXXXXXX"
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iface: "eth0"
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label: "左臂89"
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# 本臂装了 Orisys 视触觉（只有左臂有）。脚本靠这一项决定要不要拉触觉服务，
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# 而不是靠"SN 等于某个具体值"这种写死的判断（换台臂就会失效）。
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tactile: true
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# 2026-10-12 示教的工具 TCP（tool + 1012 + 0938）。眼在手上 AX=XB 用这份 TCP。
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tool_name: "tool10120938"
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camera:
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name: d405_left # 话题 /d405_left/... 与 91 分开
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serial: "<序列号>" # 左腕 D405（一直在用的那台）
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@@ -63,6 +66,11 @@ robot:
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handeye_file: "/home/USER/ros2/handeye/results/89_eye_in_hand.yaml"
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handeye_waypoints: "/home/USER/ros2/handeye/poses/89_eye_in_hand.yaml"
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handeye_workdir: "/home/USER/ros2/handeye/tmp/89"
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handeye:
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# Studio tcp_location（法兰系，米 + qwxyz）。与 rdk Tool.params 必须一致。
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gripper_tool: "tool10120938"
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gripper_tcp_xyz: [-0.0005, 0.0067, 0.2245]
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gripper_tcp_qwxyz: [1.0, 0.0, 0.0, 0.0]
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# 左臂跟踪高度（只在 --arm 89 时生效，改 91 的 servo 不影响这里）
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# 锚点 `&servo_left`：下面的"仿真台"条目直接引用它 —— 仿真建的就是左臂，
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# 悬停/锁高必须与 89 **一模一样**，抄两份迟早漂移。
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@@ -70,8 +78,10 @@ robot:
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# 2026-09-29 底座加高后由 0.35 → 0.36：工件上表面实测抬高 10mm
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# （0.012 → 0.022），锁高同步 +0.011 ⇒ 相机到工件的视距**与加高前一致**
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# （≈0.213m，跟踪那一档已实拍验证过检出稳定），不是随手抬的。
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# 规矩：ee_z_m 要高于 servo.hole_hover_z_m（二阶段得往**下**走，不能往上返）。
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ee_z_m: 0.36 # 跟踪锁高：法兰相对基座 Z [m]
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# 跟踪锁高与 hole_hover_z_m 相同：先到这个悬高，一阶段只动 XY。
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# 对孔完成后再下降。以前 ee_z 高于悬停（0.36），对孔前会先降一截，
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# 倾斜相机下孔位被重投影，偏差变大。
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ee_z_m: 0.320 # 跟踪锁高：法兰相对基座 Z [m]，与 hole_hover_z_m 同一值
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min_ee_z_m: 0.20
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safe_z_m: 0.45
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z_min_m: 0.22
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@@ -276,7 +286,7 @@ robot:
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arm: right
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ip: "192.168.2.XXX"
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pc_ip: "192.168.2.XXX"
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iface: "enxXXXXXXXXXXXX"
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iface: "eth0"
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label: "右臂91"
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camera:
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name: d405_right # 话题 /d405_right/... 禁止和 89 的 /d405_left 混用
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@@ -356,9 +366,9 @@ handeye:
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# 内角点 = 方格数 − 1；列/行顺序不用纠结，检测端两种顺序都会试
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#（见 handeye_lib.detect_chessboard）。
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boards:
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eye_in_hand: # A5 板：9×12 方格
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cols: 8 # 内角点列数
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rows: 11 # 内角点行数
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eye_in_hand: # A5 板：12×9 方格 → 内角点 11×8
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cols: 11 # 内角点列数
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rows: 8 # 内角点行数
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square_size_m: 0.015 # 方格边长 [m]
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eye_to_hand: # A4 板：12×9 方格
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cols: 11
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@@ -579,9 +589,10 @@ servo:
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deadzone_m: 0.003 # 3 mm；收紧提高对准精度。若抖动调回 0.006
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deadzone_z_m: 0.012
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lock_hold_sec: 0.7 # 旧死区驻留（混合模式不再用它进二阶段）
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# D405 跟住后，法兰 XY 连续这么久位移不超过 lock_still_move_m → /visual_servo/locked
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# 顶视一次性把臂迁过去的那段路不算：必须是腕部有效目标。大幅一动就重计时。
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lock_still_sec: 3.0
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lock_still_move_m: 0.015
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lock_still_move_m: 0.015 # 15 mm；超过就重计时，避免"晃一下刚好满 3 秒"
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e_xy_clip_m: 0.200 # 大误差仍按 v_max 走，靠 a_max 加速
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v_max_xy: 0.45 # 法兰 XY 上限 450 mm/s
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v_max_z: 0.04
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@@ -732,7 +743,9 @@ hole_detect:
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# 是拿法兰对的孔）。收到 0.25mm 才逼它必须真的对上规尖。
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align_max_iters: 12 # 拍照→修正→复拍 迭代上限（收紧容差后需要更多拍）
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align_tip_vision: true # true=精对准用「视觉规尖」；false=退回旧的「法兰+偏置」
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tip_near_m: 0.15 # 规尖量取：近端阈值，规比这更近 [m]
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tip_near_m: 0.15 # 规尖量取：无工件面深度时的近端上限 [m]；
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# 精对准同一帧有 z_wp 时改用「工件面 − 15mm」
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# （3mm 挡不住噪声，会把工件面当成规尖）
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tip_min_m: 0.04 # 有效深度下限 [m]
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tip_max_m: 0.60 # 有效深度上限 [m]
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tip_search_band_frac: 0.25 # 中央竖带半宽 = 该比例 × 图宽（规夹在爪里，不会靠边）
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@@ -752,7 +765,10 @@ hole_detect:
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# —— 柔顺运动（夹爪持规，防急加速/急停/过冲把规震脱）：速度放慢 + 平滑刹车 ——
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align_speed: 0.014 # 对准段笛卡尔速度 [m/s]（原0.03，放缓防冲）
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move_speed: 0.022 # 升降/粗居中段速度 [m/s]（原0.05，放缓防震规）
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final_gap_mm: 2.0 # 对准后轻降目标：规尖悬在孔面上方这么高 [mm]（不接触；安全下限1.2mm自动停）
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final_gap_mm: 2.0 # 对准后贴面轻降目标：规尖悬在孔面上方这么高 [mm]（不接触）
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observe_gap_mm: 15.0 # --no-descent 时的观测下降：只降到离面这么高 [mm]，
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# 方便看规尖偏没偏。必须 ≥ final_gap_mm。
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# 左臂89：悬停间隙约 75mm（0.320−0.223−0.022）⇒ 大约下降 60mm。
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final_descent_speed: 0.005 # 最后轻降速度 [m/s]（很慢，柔顺）
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# ✅ 2026-10-08 定稿：下降量**只由几何决定**（法兰 FK − 工具长 − 工件面 − final_gap），
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# 深度读数只做交叉核对、不再参与任何决策。两段真机事故方向相反、都指向这条：
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@@ -769,7 +785,7 @@ hole_detect:
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# 三道**物理/几何**保险：descent_budget_m（配置上限）+ 腕部 FT 接触检测（停+退 1mm）
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# + 任一步 _goto 走不到位就停。
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# 缺几何（工具长/工件面没配）时**拒绝下降**并报错（保持悬停），绝不拿测距去赌。
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final_descent_enable: true # 对准后是否轻降到 final_gap_mm（false=停在悬停高）
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final_descent_enable: true # true=对准后降到 final_gap_mm；false / --no-descent=只降到 observe_gap_mm
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verticalize_tol_deg: 0.8 # 垂直朝下判据 [deg]
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settle_sec: 0.45 # 到位后静止多久再拍照
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snap_frames: 5 # 每次精拍取中值的帧数
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@@ -842,22 +858,26 @@ hole_detect:
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# =============================================================================
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perception:
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source: "yolo"
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# 一阶段：wrist=D405 主跟踪，画面内无 conf≥wrist_handoff_conf 则 D435 一次性定 K0。
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# overhead=整段只用顶视（实验）。非法值启动即报错。
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# 一阶段跟踪用哪台相机。wrist=腕部 D405（主跟踪）+ 顶视 D435 一次性兜底；
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# overhead=整段只用 D435（实验分支才切）。非法值启动即报错，不会静默退回。
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track_camera: "wrist"
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# 画面内最高检测 conf 低于此 → 马上拍一张 D435，把工件 / k0 定到基座系。
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# 与 perception / servo 共用这一处，不许两边各写一个 0.5。
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wrist_handoff_conf: 0.5
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# 顶视深度量程 + 一次性参数。腕部那组 0.04–0.55m 会把 D435 的点全丢掉。
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# 缺键启动即红，不许借腕部量程、不许用代码默认冷却时间。
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overhead:
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min_depth_m: 0.25
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max_depth_m: 1.80
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feature_min_range_m: 0.30
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work_z_max_m: 1.50
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z_ref_m: 0.70
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||||
feature_mode: "plane"
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hold_point_on_miss: true
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oneshot_conf: 0.5
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cooldown_s: 1.5
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frame_max_age_s: 0.4
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oneshot_hold_s: 8.0
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feature_mode: "plane" # 顶视与腕部视角差太大，pose 的 k0 经常看不见；优先 k0，否则框心
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hold_point_on_miss: true # 仅 overhead 整段跟踪时用；混合模式一次性不续发
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oneshot_conf: 0.5 # D435 这一张也必须 conf≥此值，不许拿噪声框当 K0
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cooldown_s: 1.5 # 两次一次性之间的最短间隔，避免跟 D405 抢同一条 YOLO 队列
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frame_max_age_s: 0.4 # 彩图/深度比这更旧就拒绝，不许拿过期图反投影
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oneshot_hold_s: 8.0 # 伺服保持这一次设定的最长时间；超时丢掉，等下一张或 D405
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truth:
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# 真值目标物体。留空 = 场景文件里的 operating.part_object（推荐留空：
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# "哪个是工件"是场景的知识，换场景不该改这里）。
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@@ -1089,10 +1109,11 @@ go_home:
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network:
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# 2026-09-29 改线：两台臂 → 交换机 → USB-C 千兆网卡（ASIX AX88179）
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# enxXXXXXXXXXXXX = 该 USB 网卡（名字由网卡 MAC 派生，换网卡会变）
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# MAC 6c:1f:f7:d0:6f:17。内核现在叫 eth0（不再用 enxXXXXXXXXXXXX）。
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# 本机 <PC_IP> ↔ <左臂SN>(左89)=.101 / <右臂SN>(右91)=.100
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# NM 配置名 robot-usb-lan（静态 .10/24，不当默认路由）。
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# 说明：enp4s0 仍是办公网（192.168.1.x）；两台臂已不在 enp4s0 上。
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prefer_iface: "enxXXXXXXXXXXXX"
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prefer_iface: "eth0"
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# 仿真平台（当前 Gazebo 尚未接线，详见 devices/sim/gazebo/README.md）
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# 设计约束：仿真与真机共用同一套参数（servo.* / hole_detect.stage2.*），
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Reference in New Issue
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