左臂换成 tool10120938 后，手眼仍按旧 tool1 和 8×11 板求解，顶视迁臂又按短跳 rest-to-rest，真机上要么整体偏一截，要么中途弹射启停。
眼在手上改用该 TCP 做 AX=XB，再折回相机→法兰；A5 内角点改为 11×8，09-04 / 10-09 旧结果留在 backup。一阶段 D435 迁臂改成一条 FollowJointTrajectory（余弦加减速，近处降速，XY 进门槛后再单独收垂直），跟踪锁高与悬停齐平，避免倾斜相机下先降一截把孔位重投影偏掉。--no-descent 只降到离面 15 mm；跳过三阶段时触觉 USB 打不开不再空等几分钟。 Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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arm_dev
+23
-7
@@ -68,10 +68,26 @@ bash ~/ros2/scripts/run_camera_d405.sh --arm 89 --preview # T2 相机预览，
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bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89 # T3 三段串联（默认不拧入）
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```
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一阶段默认 **D405 主跟踪**：画面里没有 conf≥`perception.wrist_handoff_conf`（0.5）的目标，
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马上用顶视 D435 **拍一张** 把工件 / k0 定到基座系（眼在手外 T，不再乘法兰），把臂迁过去
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让 D405 重新看见。D405 跟住后，左臂法兰 XY 连续 `servo.lock_still_sec`（3 s）位移不超过
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`lock_still_move_m`（15 mm）→ `/visual_servo/locked` → 二阶段对孔。
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一阶段默认 **D405 实时推理**，D435 待命。连续 `D405_MISS_BEFORE_D435_S`（0.5 s）没有
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conf≥`perception.wrist_handoff_conf`（0.5）的目标，才用顶视 D435 **拍一张** 把工件 / k0
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定到基座系（眼在手外 T，不再乘法兰），左臂按二阶段同一套 **`FollowJointTrajectory` action**
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先收齐锁高，再把全部 XY 串成一条关节折线，余弦加速（100 mm）/
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巡航封顶 60 mm/s / 余弦减速（80 mm），头尾速度为 0。中途不重测、不停住。
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40 mm 爬到 80 mm/s 会在真机上像弹射，那是加速段太短，不是初速度或角速度。
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工件上方（剩差 ≤80 mm）巡航改 30 mm/s，只走 XY，不混 Z、不夹收垂直。
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结果 + 0.25 s 再重测 TF（带符号 `dxy`）。冻结 J 若还剩 >15 mm，只允许 **一刀补**
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（`tag=fix`）。XY 进 15 mm 门槛后再单独收法兰朝下。结果回来之前不往话题插点。
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到位成功不再发话题 hold。几乎没走近就钉住，不许按同一剩差再刷。
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走到该点并且法兰 XY 连续 `servo.lock_still_sec`（3 s）位移不超过
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`lock_still_move_m`（15 mm）之前，D405 的点不下发（推理不关）。停稳之后改回 D405
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跟踪；再按同一静止判据 → `/visual_servo/locked` → 二阶段对孔。
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只测 D435 这一段位移时加 `--d435-only`：D405 点不下发，到位停稳后钉住并结束一阶段，
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不交 D405、不进二阶段。眼外标定误差只会让冻结点整体偏一截，不会造成中途启停；
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启停来自以前按 80/15 mm 一跳一跳 rest-to-rest。
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```bash
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bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89 --no-camera --d435-only
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```
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```bash
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bash ~/ros2/scripts/run_real.sh --arm 89
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@@ -93,7 +109,7 @@ bash ~/ros2/scripts/run_visual_servo_rt.sh --arm 89 --control
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| 按螺距旋入（螺纹规） | ✅ 有参数，`--depth`/`--pitch` 控制 | `run_stage3_search.sh --arm 89 --depth 6 --pitch 1.0` |
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| Orisys 双指触觉（法向 + 两路切向） | ⚠️ 能读，但**轴向映射尚未实测确认** | 见 [`TACTILE.md`](TACTILE.md) |
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| Orisys 的深度图 / 力矢量图 | ⚠️ 消息结构与话题已在，真机值待确认 | 同上 |
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| D435 手外相机（一阶段一次性 + S03） | ⚠️ **89 已标定**；一阶段 D405 看不见时拍一张定 K0（混合跟踪）；S03 粗定位真机未对过 | `handeye/results/89_d435_eye_to_hand.yaml` |
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| D435 手外相机（一阶段一次性 + S03） | ⚠️ 89 已按 `tool10120938` 重标（24 视角，10-09 旧结果在 `results/backup/`）；S03 粗定位真机未对过 | `handeye/results/89_d435_eye_to_hand.yaml` |
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| 自动启动全部服务（一条命令拉起所有进程） | ❌ 还没做，目前靠三个终端手工起 | 见第 6 节待办 |
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| 「规有没有被夹住」自检 | ❌ 还没做 | 见第 6 节待办 |
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| 装配合格判定（通/止） | ⚠️ **通止规装配流程**能按力矩判据拧到底/拧出来，但"通/止合格"结论还没做 | `run_gauge_assembly.sh --arm 89 --dry-run` |
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@@ -485,7 +501,7 @@ bash scripts/run_unit_tests.sh -k gauge # 只跑名字带 gauge 的
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| **通止规** | 检验螺纹的量具。通端应能旋到底，止端应旋不进（或只进几圈） |
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| **89 / 91** | 左臂 / 右臂的现场编号，**各有独立的手眼、相机、夹爪、锁高，禁止混用** |
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| **法兰** | 机械臂末端安装面；手眼标定求的就是相机→法兰的 `T_4x4` |
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| **法兰** | 机械臂末端安装面；手眼 `T_4x4` 仍是相机→法兰。左臂 89 现行按 Studio `tool10120938` 的 TCP 求解，再折回法兰 |
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| **eye-in-hand / eye-to-hand** | 相机装在手上 / 装在手上之外（D405 在手上，D435 在外部） |
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| **stage1/2/3** | 跟踪 / 对孔 / 搜孔，见 1.3 |
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| **S03 / S04 / S07 / S08** | 整体装配任务书里的阶段编号（S03 粗定位、S04 跟踪、S07 柔顺下压、S08 夹爪旋转循环）。代码里对应的是 stage1/2/3 的拆分实现，**没有一一对应**，别硬套 |
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@@ -501,7 +517,7 @@ bash scripts/run_unit_tests.sh -k gauge # 只跑名字带 gauge 的
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且顺序错了会出"控制器没起来但脚本继续跑"这类问题。
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2. **夹爪持规自检** —— 启动后先用触觉判断"规真的被夹着"，没有就报错停机
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（现在没有这一步，规掉了会一路跑到撞工件才发现）。
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3. **D435 手眼标定（91）** —— 89 已写入 `handeye/results/89_d435_eye_to_hand.yaml`（18 视角）。91 还没标。S03 粗定位要用这份 TF 在真机上对一次工件才算链路验过。
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3. **D435 手眼标定（91）** —— 89 按 `tool10120938` 重标（旧 10-09 / 18 视角在 `handeye/results/backup/`）。91 还没标。S03 粗定位要用这份 TF 在真机上对一次工件才算链路验过。
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4. **装配合格判定** —— 把力曲线转成"通/止"结论。当前只输出原始几何与力，
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判定逻辑（含螺纹旋入圈数）还没写。
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+32
-18
@@ -4,8 +4,8 @@
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| 模式 | 相机 | 板 | 板怎么摆 | 结果文件 | `T_4x4` 含义 |
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| `eye_in_hand` | 腕部 D405 | A5，内角点 8×11，15 mm | 板放台面不动 | `handeye/results/<臂号>_eye_in_hand.yaml` | 相机 → 法兰 |
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| `eye_to_hand` | 顶置 D435 | A4，内角点 11×8，20 mm | **板装到法兰上** | `handeye/results/<臂号>_d435_eye_to_hand.yaml` | 相机 → 这条臂的基座 |
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| `eye_in_hand` | 腕部 D405 | A5，内角点 11×8，15 mm | 板放台面不动 | `handeye/results/<臂号>_eye_in_hand.yaml` | 相机 → 法兰（89 按 `tool10120938` TCP 求解后再折算） |
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| `eye_to_hand` | 顶置 D435 | A4，内角点 11×8，20 mm | **板夹在 `tool10120938` 上** | `handeye/results/<臂号>_d435_eye_to_hand.yaml` | 相机 → 这条臂的基座 |
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| 臂 | 眼在手上结果 | 眼在手外结果 | 示教关节 | 工作目录 |
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|----|--------------|--------------|----------|----------|
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@@ -18,9 +18,19 @@
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## 眼在手上（腕部 D405 + A5 板）
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左臂 89 现行工具是 Studio **`tool10120938`**（2026-10-12 示教的 TCP）。
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`run_real.sh --arm 89` 会切到这个工具；标定用 `/tcp_pose`（即该 TCP）做
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AX=XB，再左乘 `T_flange_to_tool` 折成 **相机 → 法兰** 写入 `T_4x4`
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（伺服 / 静态 TF 的父系仍是法兰）。旧的 2026-09-04 / tool1 结果在
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`handeye/results/backup/89_eye_in_hand_flange_tool1_20260904.yaml`。
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`teach`（RDK 软拖拽）与 `run_real.sh` **互斥**。全程带同一 `--arm`。
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板：A5，内角点 **11×8**，方格 15 mm，放台面后不要动。
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```bash
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# 0) 确认配置（应看到 tool10120938 与 11x8 / 0.015 m）
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bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 show
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# 1) 停掉 run_real.sh 和视觉伺服
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# 2) 示教 8–12 个姿态（棋盘清晰、占画面 30–70%，姿态拉开）
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bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 teach
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@@ -30,7 +40,7 @@ bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 teach
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||||
# 3) 写入该臂 handeye/poses/89_eye_in_hand.yaml
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||||
bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 merge
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# 4) 再开实机 + 腕部相机，棋盘不要动
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# 4) 再开实机（会切到 tool10120938）+ 腕部相机，棋盘不要动
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bash ~/ros2/scripts/run_real.sh --arm 89
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bash ~/ros2/scripts/run_camera_d405.sh --arm 89 --preview
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||||
bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 calibrate
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@@ -43,32 +53,36 @@ bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 calibrate
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||||
物理摆法与上面**反过来**：相机固定，板跟着臂动。板若还摆在台面上，
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`target→camera` 不变，方程退化（解不出来或解出垃圾）。
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左臂 89 的“手”同样是 **`tool10120938`**：把 A4 板**刚性夹在该工具的夹爪里**
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（夹正、标定过程不要松）。`run_real.sh` 会切到这个工具，AX=XB 用 `/tcp_pose`。
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`T_4x4` 仍是 **相机 → 这条臂的基座**，**不要**再乘 `T_flange_to_tool`
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（相机和基座都在世界里不动）。2026-10-09 那份在
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`handeye/results/backup/89_d435_eye_to_hand_20261009.yaml`。
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板：A4，内角点 **11×8**，方格 20 mm（12×9 格）。印面朝上对着 D435。
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```bash
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# 1) 把 A4 板刚性固定在法兰 / 夹爪上（夹在正中间，标定过程不要松）
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# 2) 起臂 + 顶置相机（两个终端，常驻）
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bash ~/ros2/scripts/run_real.sh --arm 89
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bash ~/ros2/scripts/run_camera_d435.sh --preview
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# 0) 确认配置（应看到 d435、11x8 / 0.02 m、89_d435_eye_to_hand.yaml、tool10120938）
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bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 show --mode eye_to_hand
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# 3) 采点：推着臂走，让板在 D435 画面里出现在不同位置、不同角度
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# teach 与 run_real.sh 互斥 —— 用 RDK 拖拽前先停掉 run_real.sh
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# 1) 夹好 A4 板。停掉 run_real.sh、视觉伺服、腕部 D405（RDK + USB 独占）
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# 2) 示教 8–12 个姿态：板在 D435 画面里换位置、换倾角，占画面 30–70%
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bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 teach --mode eye_to_hand --points 12
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# 窗口：d=拖拽 Enter=拍照 q=结束（窗口只显示画面，不做棋盘检测）
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# 4) 合并 + 自动走点求解（此时再开 run_real.sh + D435）
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# 3) 写入 handeye/poses/89_eye_to_hand.yaml（不要手抄眼在手上那份）
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bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 merge --mode eye_to_hand
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# 4) 再开实机（会切到 tool10120938）+ 顶置 D435，板不要松
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bash ~/ros2/scripts/run_real.sh --arm 89
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bash ~/ros2/scripts/run_camera_d435.sh --preview
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bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 calibrate --mode eye_to_hand
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```
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查看当前模式选中的板 / 相机 / 文件：
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`show` 必须同时看到 `camera=d435`、`board 11x8 inner, square=0.02 m`、
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`89_d435_eye_to_hand.yaml`、`tool10120938`。不是这四样就停。
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```bash
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bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 show --mode eye_to_hand
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```
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应看到 `camera=d435`、`board 11x8 inner, square=0.02 m`、
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结果路径 `handeye/results/89_d435_eye_to_hand.yaml`。不是这三样就停，
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不要带着错配置开标定。
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**不要**改 `paths.handeye_file` 去指向这份结果 —— 那会把腕部 D405 的 TF 换掉。
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## 结果怎么用
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Reference in New Issue
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