左臂换成 tool10120938 后，手眼仍按旧 tool1 和 8×11 板求解，顶视迁臂又按短跳 rest-to-rest，真机上要么整体偏一截，要么中途弹射启停。

眼在手上改用该 TCP 做 AX=XB，再折回相机→法兰；A5 内角点改为 11×8，09-04 / 10-09 旧结果留在 backup。一阶段 D435 迁臂改成一条 FollowJointTrajectory（余弦加减速，近处降速，XY 进门槛后再单独收垂直），跟踪锁高与悬停齐平，避免倾斜相机下先降一截把孔位重投影偏掉。--no-descent 只降到离面 15 mm；跳过三阶段时触觉 USB 打不开不再空等几分钟。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

docs/HANDBOOK.md

@@ -68,10 +68,26 @@ bash ~/ros2/scripts/run_camera_d405.sh --arm 89 --preview   # T2 相机预览，
 bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89                     # T3 三段串联（默认不拧入）
 ```
 
-一阶段默认 **D405 主跟踪**：画面里没有 conf≥`perception.wrist_handoff_conf`（0.5）的目标，
-马上用顶视 D435 **拍一张** 把工件 / k0 定到基座系（眼在手外 T，不再乘法兰），把臂迁过去
-让 D405 重新看见。D405 跟住后，左臂法兰 XY 连续 `servo.lock_still_sec`（3 s）位移不超过
-`lock_still_move_m`（15 mm）→ `/visual_servo/locked` → 二阶段对孔。
+一阶段默认 **D405 实时推理**，D435 待命。连续 `D405_MISS_BEFORE_D435_S`（0.5 s）没有
+conf≥`perception.wrist_handoff_conf`（0.5）的目标，才用顶视 D435 **拍一张** 把工件 / k0
+定到基座系（眼在手外 T，不再乘法兰），左臂按二阶段同一套 **`FollowJointTrajectory` action**
+先收齐锁高，再把全部 XY 串成一条关节折线，余弦加速（100 mm）/
+巡航封顶 60 mm/s / 余弦减速（80 mm），头尾速度为 0。中途不重测、不停住。
+40 mm 爬到 80 mm/s 会在真机上像弹射，那是加速段太短，不是初速度或角速度。
+工件上方（剩差 ≤80 mm）巡航改 30 mm/s，只走 XY，不混 Z、不夹收垂直。
+结果 + 0.25 s 再重测 TF（带符号 `dxy`）。冻结 J 若还剩 >15 mm，只允许 **一刀补**
+（`tag=fix`）。XY 进 15 mm 门槛后再单独收法兰朝下。结果回来之前不往话题插点。
+到位成功不再发话题 hold。几乎没走近就钉住，不许按同一剩差再刷。
+走到该点并且法兰 XY 连续 `servo.lock_still_sec`（3 s）位移不超过
+`lock_still_move_m`（15 mm）之前，D405 的点不下发（推理不关）。停稳之后改回 D405
+跟踪；再按同一静止判据 → `/visual_servo/locked` → 二阶段对孔。
+只测 D435 这一段位移时加 `--d435-only`：D405 点不下发，到位停稳后钉住并结束一阶段，
+不交 D405、不进二阶段。眼外标定误差只会让冻结点整体偏一截，不会造成中途启停；
+启停来自以前按 80/15 mm 一跳一跳 rest-to-rest。
+
+```bash
+bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89 --no-camera --d435-only
+```
 
 ```bash
 bash ~/ros2/scripts/run_real.sh --arm 89
@@ -93,7 +109,7 @@ bash ~/ros2/scripts/run_visual_servo_rt.sh --arm 89 --control
 | 按螺距旋入（螺纹规） | ✅ 有参数，`--depth`/`--pitch` 控制 | `run_stage3_search.sh --arm 89 --depth 6 --pitch 1.0` |
 | Orisys 双指触觉（法向 + 两路切向） | ⚠️ 能读，但**轴向映射尚未实测确认** | 见 [`TACTILE.md`](TACTILE.md) |
 | Orisys 的深度图 / 力矢量图 | ⚠️ 消息结构与话题已在，真机值待确认 | 同上 |
-| D435 手外相机（一阶段一次性 + S03） | ⚠️ **89 已标定**；一阶段 D405 看不见时拍一张定 K0（混合跟踪）；S03 粗定位真机未对过 | `handeye/results/89_d435_eye_to_hand.yaml` |
+| D435 手外相机（一阶段一次性 + S03） | ⚠️ 89 已按 `tool10120938` 重标（24 视角，10-09 旧结果在 `results/backup/`）；S03 粗定位真机未对过 | `handeye/results/89_d435_eye_to_hand.yaml` |
 | 自动启动全部服务（一条命令拉起所有进程） | ❌ 还没做，目前靠三个终端手工起 | 见第 6 节待办 |
 | 「规有没有被夹住」自检 | ❌ 还没做 | 见第 6 节待办 |
 | 装配合格判定（通/止） | ⚠️ **通止规装配流程**能按力矩判据拧到底/拧出来，但"通/止合格"结论还没做 | `run_gauge_assembly.sh --arm 89 --dry-run` |
@@ -485,7 +501,7 @@ bash scripts/run_unit_tests.sh -k gauge              # 只跑名字带 gauge 的
 |----|------|
 | **通止规** | 检验螺纹的量具。通端应能旋到底，止端应旋不进（或只进几圈） |
 | **89 / 91** | 左臂 / 右臂的现场编号，**各有独立的手眼、相机、夹爪、锁高，禁止混用** |
-| **法兰** | 机械臂末端安装面；手眼标定求的就是相机→法兰的 `T_4x4` |
+| **法兰** | 机械臂末端安装面；手眼 `T_4x4` 仍是相机→法兰。左臂 89 现行按 Studio `tool10120938` 的 TCP 求解，再折回法兰 |
 | **eye-in-hand / eye-to-hand** | 相机装在手上 / 装在手上之外（D405 在手上，D435 在外部） |
 | **stage1/2/3** | 跟踪 / 对孔 / 搜孔，见 1.3 |
 | **S03 / S04 / S07 / S08** | 整体装配任务书里的阶段编号（S03 粗定位、S04 跟踪、S07 柔顺下压、S08 夹爪旋转循环）。代码里对应的是 stage1/2/3 的拆分实现，**没有一一对应**，别硬套 |
@@ -501,7 +517,7 @@ bash scripts/run_unit_tests.sh -k gauge              # 只跑名字带 gauge 的
    且顺序错了会出"控制器没起来但脚本继续跑"这类问题。
 2. **夹爪持规自检** —— 启动后先用触觉判断"规真的被夹着"，没有就报错停机
    （现在没有这一步，规掉了会一路跑到撞工件才发现）。
-3. **D435 手眼标定（91）** —— 89 已写入 `handeye/results/89_d435_eye_to_hand.yaml`（18 视角）。91 还没标。S03 粗定位要用这份 TF 在真机上对一次工件才算链路验过。
+3. **D435 手眼标定（91）** —— 89 按 `tool10120938` 重标（旧 10-09 / 18 视角在 `handeye/results/backup/`）。91 还没标。S03 粗定位要用这份 TF 在真机上对一次工件才算链路验过。
 4. **装配合格判定** —— 把力曲线转成"通/止"结论。当前只输出原始几何与力，
    判定逻辑（含螺纹旋入圈数）还没写。