左臂换成 tool10120938 后，手眼仍按旧 tool1 和 8×11 板求解，顶视迁臂又按短跳 rest-to-rest，真机上要么整体偏一截，要么中途弹射启停。

眼在手上改用该 TCP 做 AX=XB，再折回相机→法兰；A5 内角点改为 11×8，09-04 / 10-09 旧结果留在 backup。一阶段 D435 迁臂改成一条 FollowJointTrajectory（余弦加减速，近处降速，XY 进门槛后再单独收垂直），跟踪锁高与悬停齐平，避免倾斜相机下先降一截把孔位重投影偏掉。--no-descent 只降到离面 15 mm；跳过三阶段时触觉 USB 打不开不再空等几分钟。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

docs/HANDEYE.md

@@ -4,8 +4,8 @@
 
 | 模式 | 相机 | 板 | 板怎么摆 | 结果文件 | `T_4x4` 含义 |
 |------|------|----|----------|----------|--------------|
-| `eye_in_hand` | 腕部 D405 | A5，内角点 8×11，15 mm | 板放台面不动 | `handeye/results/<臂号>_eye_in_hand.yaml` | 相机 → 法兰 |
-| `eye_to_hand` | 顶置 D435 | A4，内角点 11×8，20 mm | **板装到法兰上** | `handeye/results/<臂号>_d435_eye_to_hand.yaml` | 相机 → 这条臂的基座 |
+| `eye_in_hand` | 腕部 D405 | A5，内角点 11×8，15 mm | 板放台面不动 | `handeye/results/<臂号>_eye_in_hand.yaml` | 相机 → 法兰（89 按 `tool10120938` TCP 求解后再折算） |
+| `eye_to_hand` | 顶置 D435 | A4，内角点 11×8，20 mm | **板夹在 `tool10120938` 上** | `handeye/results/<臂号>_d435_eye_to_hand.yaml` | 相机 → 这条臂的基座 |
 
 | 臂 | 眼在手上结果 | 眼在手外结果 | 示教关节 | 工作目录 |
 |----|--------------|--------------|----------|----------|
@@ -18,9 +18,19 @@
 
 ## 眼在手上（腕部 D405 + A5 板）
 
+左臂 89 现行工具是 Studio **`tool10120938`**（2026-10-12 示教的 TCP）。
+`run_real.sh --arm 89` 会切到这个工具；标定用 `/tcp_pose`（即该 TCP）做
+AX=XB，再左乘 `T_flange_to_tool` 折成 **相机 → 法兰** 写入 `T_4x4`
+（伺服 / 静态 TF 的父系仍是法兰）。旧的 2026-09-04 / tool1 结果在
+`handeye/results/backup/89_eye_in_hand_flange_tool1_20260904.yaml`。
+
 `teach`（RDK 软拖拽）与 `run_real.sh` **互斥**。全程带同一 `--arm`。
+板：A5，内角点 **11×8**，方格 15 mm，放台面后不要动。
 
 ```bash
+# 0) 确认配置（应看到 tool10120938 与 11x8 / 0.015 m）
+bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 show
+
 # 1) 停掉 run_real.sh 和视觉伺服
 # 2) 示教 8–12 个姿态（棋盘清晰、占画面 30–70%，姿态拉开）
 bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 teach
@@ -30,7 +40,7 @@ bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 teach
 # 3) 写入该臂 handeye/poses/89_eye_in_hand.yaml
 bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 merge
 
-# 4) 再开实机 + 腕部相机，棋盘不要动
+# 4) 再开实机（会切到 tool10120938）+ 腕部相机，棋盘不要动
 bash ~/ros2/scripts/run_real.sh --arm 89
 bash ~/ros2/scripts/run_camera_d405.sh --arm 89 --preview
 bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 calibrate
@@ -43,32 +53,36 @@ bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 calibrate
 物理摆法与上面**反过来**：相机固定，板跟着臂动。板若还摆在台面上，
 `target→camera` 不变，方程退化（解不出来或解出垃圾）。
 
+左臂 89 的“手”同样是 **`tool10120938`**：把 A4 板**刚性夹在该工具的夹爪里**
+（夹正、标定过程不要松）。`run_real.sh` 会切到这个工具，AX=XB 用 `/tcp_pose`。
+`T_4x4` 仍是 **相机 → 这条臂的基座**，**不要**再乘 `T_flange_to_tool`
+（相机和基座都在世界里不动）。2026-10-09 那份在
+`handeye/results/backup/89_d435_eye_to_hand_20261009.yaml`。
+
+板：A4，内角点 **11×8**，方格 20 mm（12×9 格）。印面朝上对着 D435。
+
 ```bash
-# 1) 把 A4 板刚性固定在法兰 / 夹爪上（夹在正中间，标定过程不要松）
-# 2) 起臂 + 顶置相机（两个终端，常驻）
-bash ~/ros2/scripts/run_real.sh --arm 89
-bash ~/ros2/scripts/run_camera_d435.sh --preview
+# 0) 确认配置（应看到 d435、11x8 / 0.02 m、89_d435_eye_to_hand.yaml、tool10120938）
+bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 show --mode eye_to_hand
 
-# 3) 采点：推着臂走，让板在 D435 画面里出现在不同位置、不同角度
-#    teach 与 run_real.sh 互斥 —— 用 RDK 拖拽前先停掉 run_real.sh
+# 1) 夹好 A4 板。停掉 run_real.sh、视觉伺服、腕部 D405（RDK + USB 独占）
+# 2) 示教 8–12 个姿态：板在 D435 画面里换位置、换倾角，占画面 30–70%
 bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 teach --mode eye_to_hand --points 12
+#    窗口：d=拖拽  Enter=拍照  q=结束（窗口只显示画面，不做棋盘检测）
 
-# 4) 合并 + 自动走点求解（此时再开 run_real.sh + D435）
+# 3) 写入 handeye/poses/89_eye_to_hand.yaml（不要手抄眼在手上那份）
 bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 merge --mode eye_to_hand
+
+# 4) 再开实机（会切到 tool10120938）+ 顶置 D435，板不要松
 bash ~/ros2/scripts/run_real.sh --arm 89
 bash ~/ros2/scripts/run_camera_d435.sh --preview
 bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 calibrate --mode eye_to_hand
 ```
 
-查看当前模式选中的板 / 相机 / 文件：
+`show` 必须同时看到 `camera=d435`、`board 11x8 inner, square=0.02 m`、
+`89_d435_eye_to_hand.yaml`、`tool10120938`。不是这四样就停。
 
-```bash
-bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 show --mode eye_to_hand
-```
-
-应看到 `camera=d435`、`board 11x8 inner, square=0.02 m`、
-结果路径 `handeye/results/89_d435_eye_to_hand.yaml`。不是这三样就停，
-不要带着错配置开标定。
+**不要**改 `paths.handeye_file` 去指向这份结果 —— 那会把腕部 D405 的 TF 换掉。
 
 ## 结果怎么用