左臂换成 tool10120938 后，手眼仍按旧 tool1 和 8×11 板求解，顶视迁臂又按短跳 rest-to-rest，真机上要么整体偏一截，要么中途弹射启停。

眼在手上改用该 TCP 做 AX=XB，再折回相机→法兰；A5 内角点改为 11×8，09-04 / 10-09 旧结果留在 backup。一阶段 D435 迁臂改成一条 FollowJointTrajectory（余弦加减速，近处降速，XY 进门槛后再单独收垂直），跟踪锁高与悬停齐平，避免倾斜相机下先降一截把孔位重投影偏掉。--no-descent 只降到离面 15 mm；跳过三阶段时触觉 USB 打不开不再空等几分钟。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

handeye/README.md

@@ -65,8 +65,8 @@ handeye/
 
 | 模式 | 物理板 | 内角点（列 × 行） | 方格边长 | `site.yaml` 里的位置 |
 |------|--------|-------------------|----------|----------------------|
-| `eye_in_hand` | A5（腕部相机看台面） | 8 × 11 | 15 mm (`0.015`) | `handeye.boards.eye_in_hand` |
-| `eye_to_hand` | A4（板装在法兰上） | 11 × 8 | 20 mm (`0.020`) | `handeye.boards.eye_to_hand` |
+| `eye_in_hand` | A5（腕部相机看台面） | 11 × 8 | 15 mm (`0.015`) | `handeye.boards.eye_in_hand` |
+| `eye_to_hand` | A4（板夹在 `tool10120938` 上） | 11 × 8 | 20 mm (`0.020`) | `handeye.boards.eye_to_hand` |
 
 权威只有 `config/site.yaml` 的 `handeye.boards.<模式>`。`run_handeye.sh` 按
 `--mode` 取对应那一组，用 `-p` 传给节点。`handeye/calibrate.yaml` 和节点默认值
@@ -74,8 +74,8 @@ handeye/
 尺寸去标（那会让结果系统性偏，还不报错）。
 
 怎么看内角点：把棋盘当成一张网格，**数内部的黑白交叉点**，
-是「方格数 − 1」。A5 板上画了 9×12 个格子 → 内角点 8×11；
-A4 板上画了 12×9 个格子 → 内角点 11×8。列/行顺序不用纠结，检测端两种顺序都会试。
+是「方格数 − 1」。A5 板上画了 12×9 个格子 → 内角点 11×8；
+A4 板上画了 12×9 个格子 → 内角点 11×8（方格 20 mm）。列/行顺序不用纠结，检测端两种顺序都会试。
 
 > ⚠️ **历史上这里出过问题**：曾经三处分别写着 `9×6/0.025`、`11×16/0.011`、
 > `8×11/0.015`，谁生效取决于覆盖顺序。后来又把两块板合成一组键，于是标眼在手外