左臂换成 tool10120938 后，手眼仍按旧 tool1 和 8×11 板求解，顶视迁臂又按短跳 rest-to-rest，真机上要么整体偏一截，要么中途弹射启停。

眼在手上改用该 TCP 做 AX=XB，再折回相机→法兰；A5 内角点改为 11×8，09-04 / 10-09 旧结果留在 backup。一阶段 D435 迁臂改成一条 FollowJointTrajectory（余弦加减速，近处降速，XY 进门槛后再单独收垂直），跟踪锁高与悬停齐平，避免倾斜相机下先降一截把孔位重投影偏掉。--no-descent 只降到离面 15 mm；跳过三阶段时触觉 USB 打不开不再空等几分钟。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

handeye/calibrate.yaml

@@ -49,11 +49,11 @@ handeye_calibrate:
     camera_dist: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
 
     # 板尺寸的权威在 site.yaml → handeye.boards.<模式>。
-    # 这里只写眼在手上那块板的兜底（A5 / 8×11 / 15mm）；run_handeye.sh 会按
+    # 这里只写眼在手上那块板的兜底（A5 / 11×8 / 15mm）；run_handeye.sh 会按
     # --mode 用 -p 覆盖成对应模式的值。没配过的模式会被脚本当场拦下，
     # 不会静默用这份兜底去标另一块板。
-    board_cols: 8
-    board_rows: 11
+    board_cols: 11
+    board_rows: 8
     square_size_m: 0.015
 
     settle_sec: 0.4