左臂换成 tool10120938 后，手眼仍按旧 tool1 和 8×11 板求解，顶视迁臂又按短跳 rest-to-rest，真机上要么整体偏一截，要么中途弹射启停。

眼在手上改用该 TCP 做 AX=XB，再折回相机→法兰；A5 内角点改为 11×8，09-04 / 10-09 旧结果留在 backup。一阶段 D435 迁臂改成一条 FollowJointTrajectory（余弦加减速，近处降速，XY 进门槛后再单独收垂直），跟踪锁高与悬停齐平，避免倾斜相机下先降一截把孔位重投影偏掉。--no-descent 只降到离面 15 mm；跳过三阶段时触觉 USB 打不开不再空等几分钟。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

handeye/results/89_eye_in_hand.yaml

@@ -1,14 +1,28 @@
-# 左臂 89 eye-in-hand. 不要用于 91。
 # 手眼标定结果
 # mode: eye_in_hand
-# camera_source: d405
-# views: 12
-# utc: 2026-09-04T10:15:27.480727+00:00
-# board: 8x11 square_m=0.015
-# T_cam_to_gripper (eye_in_hand)
-translation_m: [-0.06085181, -0.00864320, 0.12364093]
-T_4x4:
-  - [0.01784499, -0.86878381, 0.49486994, -0.06085181]
-  - [0.99977570, 0.02115147, 0.00108124, -0.00864320]
-  - [-0.01140659, 0.49473964, 0.86896638, 0.12364093]
+# camera_source: d405_left
+# views: 21
+# utc: 2026-10-12T03:29:51.243487+00:00
+# board: 11x8 square_m=0.015
+# gripper_tool: tool10120938
+# T_4x4 = cam→法兰（AX=XB 在 TCP 上解，再左乘 T_flange_to_tool）
+# T_cam_to_tool 是原始求解；旧的法兰/tool1 备份在 results/backup/
+# 2026-10-12 第一次写出的 T_4x4 乘序反了（tz≈-296 mm），已按同一份 T_cam_to_tool 重折。
+gripper_tool: tool10120938
+T_flange_to_tool:
+  - [1.00000000, 0.00000000, 0.00000000, -0.00050000]
+  - [0.00000000, 1.00000000, 0.00000000, 0.00670000]
+  - [0.00000000, 0.00000000, 1.00000000, 0.22450000]
+  - [0.00000000, 0.00000000, 0.00000000, 1.00000000]
+T_cam_to_tool:
+  - [-0.03435184, -0.86951953, 0.49270249, -0.05961995]
+  - [0.99932767, -0.03620511, 0.00577974, -0.01523625]
+  - [0.01281276, 0.49256977, 0.87017863, -0.09761517]
+  - [0.00000000, 0.00000000, 0.00000000, 1.00000000]
+# T_cam_to_flange (eye_in_hand，由工具 TCP 折算)
+translation_m: [-0.06011995, -0.00853625, 0.12688483]
+T_4x4:
+  - [-0.03435184, -0.86951953, 0.49270249, -0.06011995]
+  - [0.99932767, -0.03620511, 0.00577974, -0.00853625]
+  - [0.01281276, 0.49256977, 0.87017863, 0.12688483]
   - [0.00000000, 0.00000000, 0.00000000, 1.00000000]