左臂换成 tool10120938 后，手眼仍按旧 tool1 和 8×11 板求解，顶视迁臂又按短跳 rest-to-rest，真机上要么整体偏一截，要么中途弹射启停。

眼在手上改用该 TCP 做 AX=XB，再折回相机→法兰；A5 内角点改为 11×8，09-04 / 10-09 旧结果留在 backup。一阶段 D435 迁臂改成一条 FollowJointTrajectory（余弦加减速，近处降速，XY 进门槛后再单独收垂直），跟踪锁高与悬停齐平，避免倾斜相机下先降一截把孔位重投影偏掉。--no-descent 只降到离面 15 mm；跳过三阶段时触觉 USB 打不开不再空等几分钟。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

handeye/results/backup/89_d435_eye_to_hand_20261009.yaml

@@ -0,0 +1,19 @@
+# 备份：不要当现行结果用。
+# 原文件：handeye/results/89_d435_eye_to_hand.yaml
+# 备份原因：2026-10-12 起左臂 89 眼在手外改按 Studio 工具 tool10120938
+# 的 TCP 做 AX=XB（板夹在该工具上）。本份是 2026-10-09、18 视角、
+# A4 11×8 / 20 mm 的结果，当时激活工具未经这次对齐。
+# T_4x4 仍是 cam→基座。现行结果仍写回 89_d435_eye_to_hand.yaml。
+# 手眼标定结果
+# mode: eye_to_hand
+# camera_source: d435
+# views: 18
+# utc: 2026-10-09T02:56:24.621687+00:00
+# board: 11x8 square_m=0.02
+# T_cam_to_base (eye_to_hand)
+translation_m: [0.37495201, -0.52156937, 0.72589194]
+T_4x4:
+  - [-0.04575158, 0.99819969, -0.03878355, 0.37495201]
+  - [0.99893621, 0.04594039, 0.00399073, -0.52156937]
+  - [0.00576527, -0.03855971, -0.99923967, 0.72589194]
+  - [0.00000000, 0.00000000, 0.00000000, 1.00000000]

handeye/results/backup/89_eye_in_hand_flange_tool1_20260904.yaml

@@ -0,0 +1,20 @@
+# 备份：不要当现行结果用。
+# 原文件：handeye/results/89_eye_in_hand.yaml
+# 备份原因：2026-10-12 起左臂 89 眼在手上改按 Studio 工具 tool10120938 求解。
+# 本份是 2026-09-04 那次标定：AX=XB 的 gripper 按当时激活的 tool1 / 法兰口径，
+# 板为内角点 8×11、方格 15 mm。T_4x4 当时标注为 T_cam_to_gripper。
+# 现行结果仍写回 89_eye_in_hand.yaml；要比对旧外参请打开本文件。
+# 左臂 89 eye-in-hand. 不要用于 91。
+# 手眼标定结果
+# mode: eye_in_hand
+# camera_source: d405
+# views: 12
+# utc: 2026-09-04T10:15:27.480727+00:00
+# board: 8x11 square_m=0.015
+# T_cam_to_gripper (eye_in_hand)
+translation_m: [-0.06085181, -0.00864320, 0.12364093]
+T_4x4:
+  - [0.01784499, -0.86878381, 0.49486994, -0.06085181]
+  - [0.99977570, 0.02115147, 0.00108124, -0.00864320]
+  - [-0.01140659, 0.49473964, 0.86896638, 0.12364093]
+  - [0.00000000, 0.00000000, 0.00000000, 1.00000000]