左臂换成 tool10120938 后，手眼仍按旧 tool1 和 8×11 板求解，顶视迁臂又按短跳 rest-to-rest，真机上要么整体偏一截，要么中途弹射启停。

眼在手上改用该 TCP 做 AX=XB，再折回相机→法兰；A5 内角点改为 11×8，09-04 / 10-09 旧结果留在 backup。一阶段 D435 迁臂改成一条 FollowJointTrajectory（余弦加减速，近处降速，XY 进门槛后再单独收垂直），跟踪锁高与悬停齐平，避免倾斜相机下先降一截把孔位重投影偏掉。--no-descent 只降到离面 15 mm；跳过三阶段时触觉 USB 打不开不再空等几分钟。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

scripts/fix_robot_lan.sh

@@ -42,7 +42,29 @@ pick_iface() {
     echo "${SITE_NET_IFACE}"
     return
   fi
-  for d in enp4s0 enp5s0 eth0; do
+  # 内核有时把 USB 网卡叫 eth0，不再用 enx+MAC。按 MAC 找回，禁止误选办公网 enp4s0。
+  local want="${SITE_NET_IFACE:-}"
+  if [[ "${want}" == enx* && ${#want} -ge 15 ]]; then
+    local mac
+    mac="$(printf '%s' "${want#enx}" | sed 's/../&:/g;s/:$//')"
+    local d
+    for d in /sys/class/net/*; do
+      [[ -f "${d}/address" ]] || continue
+      if [[ "$(cat "${d}/address")" == "${mac}" ]]; then
+        echo "$(basename "$d")"
+        return
+      fi
+    done
+  fi
+  local d
+  for d in /sys/class/net/*; do
+    [[ -f "${d}/address" ]] || continue
+    if ip -4 -o addr show "$(basename "$d")" 2>/dev/null | grep -q '192.168.2.10'; then
+      echo "$(basename "$d")"
+      return
+    fi
+  done
+  for d in eth0 enp4s0 enp5s0; do
     [[ -d /sys/class/net/$d ]] || continue
     echo "$d"
     return