左臂换成 tool10120938 后，手眼仍按旧 tool1 和 8×11 板求解，顶视迁臂又按短跳 rest-to-rest，真机上要么整体偏一截，要么中途弹射启停。

眼在手上改用该 TCP 做 AX=XB，再折回相机→法兰；A5 内角点改为 11×8，09-04 / 10-09 旧结果留在 backup。一阶段 D435 迁臂改成一条 FollowJointTrajectory（余弦加减速，近处降速，XY 进门槛后再单独收垂直），跟踪锁高与悬停齐平，避免倾斜相机下先降一截把孔位重投影偏掉。--no-descent 只降到离面 15 mm；跳过三阶段时触觉 USB 打不开不再空等几分钟。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

scripts/lib/export_site_env.py

@@ -627,6 +627,13 @@ def flatten(data: dict) -> dict:
         # 两个模式各自的名字在 *_EYE_IN_HAND / *_EYE_TO_HAND 里。
         "SITE_HANDEYE_FILE": he_modes_out["SITE_HANDEYE_FILE_EYE_IN_HAND"],
         "SITE_HANDEYE_MODE": he_mode,
+        "SITE_HANDEYE_GRIPPER_TOOL": str(he.get("gripper_tool") or ""),
+        "SITE_HANDEYE_GRIPPER_TCP_XYZ": ",".join(
+            f"{float(v):.6f}" for v in list(he.get("gripper_tcp_xyz") or [])
+        ),
+        "SITE_HANDEYE_GRIPPER_TCP_QWXYZ": ",".join(
+            f"{float(v):.6f}" for v in list(he.get("gripper_tcp_qwxyz") or [])
+        ),
         **he_modes_out,
         # 不带后缀的板尺寸 = **当前模式**那一组，供 `show` 之类只看当前模式的调用方；
         # 标定脚本用带后缀的那三组（按 --mode 选），不依赖这个。
@@ -985,6 +992,10 @@ def main() -> int:
         print(f"  手眼         : {flat['SITE_HANDEYE_FILE']}")
         print(f"  手眼路点     : {flat['SITE_HANDEYE_WAYPOINTS']}")
         print(f"  手眼目录     : {flat['SITE_HANDEYE_WORKDIR']}")
+        print(
+            f"  手眼工具     : {flat.get('SITE_HANDEYE_GRIPPER_TOOL') or '（无，ee_pose 原样）'}  "
+            f"tcp=[{flat.get('SITE_HANDEYE_GRIPPER_TCP_XYZ') or ''}]"
+        )
         print(f"  命名位姿     : {flat.get('SITE_NAMED_POSES_FILE')}")
         print(f"  眼在手外结果 : {flat['SITE_HANDEYE_FILE_EYE_TO_HAND']}")
         print(f"  眼在手外路点 : {flat['SITE_HANDEYE_WAYPOINTS_EYE_TO_HAND']}")