左臂换成 tool10120938 后，手眼仍按旧 tool1 和 8×11 板求解，顶视迁臂又按短跳 rest-to-rest，真机上要么整体偏一截，要么中途弹射启停。

眼在手上改用该 TCP 做 AX=XB，再折回相机→法兰；A5 内角点改为 11×8，09-04 / 10-09 旧结果留在 backup。一阶段 D435 迁臂改成一条 FollowJointTrajectory（余弦加减速，近处降速，XY 进门槛后再单独收垂直），跟踪锁高与悬停齐平，避免倾斜相机下先降一截把孔位重投影偏掉。--no-descent 只降到离面 15 mm；跳过三阶段时触觉 USB 打不开不再空等几分钟。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

scripts/rdk_drag_bridge.py

@@ -55,6 +55,7 @@ from rdk_helpers import (  # noqa: E402
     clear_fault as rdk_clear_fault,
     ensure_idle,
     ensure_operational,
+    rdk_whitelist_lists,
     resolve_tool_name,
     single_arm_groups,
     switch_tool,
@@ -228,8 +229,11 @@ def main() -> int:
                 robot = None
                 last_err = None
                 attempts = []
-                if iface:
-                    attempts.extend([(sn, [iface]), (sn, [iface], True)])
+                # 白名单必须是 IPv4。传 eth0 / enx… 会被 FastDDS 整段滤掉，
+                # ping 通也会 Failed to connect。
+                for listen in rdk_whitelist_lists(iface):
+                    log('白名单: ' + ', '.join(listen))
+                    attempts.extend([(sn, listen), (sn, listen, True)])
                 attempts.append((sn,))
                 for args in attempts:
                     try: