左臂换成 tool10120938 后，手眼仍按旧 tool1 和 8×11 板求解，顶视迁臂又按短跳 rest-to-rest，真机上要么整体偏一截，要么中途弹射启停。

眼在手上改用该 TCP 做 AX=XB，再折回相机→法兰；A5 内角点改为 11×8，09-04 / 10-09 旧结果留在 backup。一阶段 D435 迁臂改成一条 FollowJointTrajectory（余弦加减速，近处降速，XY 进门槛后再单独收垂直），跟踪锁高与悬停齐平，避免倾斜相机下先降一截把孔位重投影偏掉。--no-descent 只降到离面 15 mm；跳过三阶段时触觉 USB 打不开不再空等几分钟。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

scripts/rdk_switch_tool.py

@@ -158,27 +158,11 @@ def _iface_ipv4s(name: str) -> list:
 
 
 def _rdk_whitelist(iface: str) -> list[list[str]]:
-    """RDK 手册要的是「连机器人的那张网卡」。enp4s0 上还有办公网 IP，不能整张卡的地址都塞进白名单。"""
-    import os
+    """只放 IPv4。网卡名进白名单会被 FastDDS 滤掉（见 rdk_helpers）。"""
+    sys.path.insert(0, str(__import__("pathlib").Path(__file__).resolve().parent / "lib"))
+    from rdk_helpers import rdk_whitelist_lists  # noqa: PLC0415
 
-    lists: list[list[str]] = []
-    pc = (os.environ.get("SITE_PC_IP") or "").strip()
-    if pc:
-        lists.append([pc])
-    if iface:
-        lists.append([iface])
-        robot_lan = [a for a in _iface_ipv4s(iface) if a.startswith("192.168.2.")]
-        if robot_lan:
-            lists.append(robot_lan)
-    # 去重
-    seen: set[tuple[str, ...]] = set()
-    out: list[list[str]] = []
-    for item in lists:
-        key = tuple(item)
-        if key not in seen:
-            seen.add(key)
-            out.append(item)
-    return out
+    return rdk_whitelist_lists(iface)
 
 
 def connect_rdk(sn: str, iface: str = ""):