左臂换成 tool10120938 后，手眼仍按旧 tool1 和 8×11 板求解，顶视迁臂又按短跳 rest-to-rest，真机上要么整体偏一截，要么中途弹射启停。

眼在手上改用该 TCP 做 AX=XB，再折回相机→法兰；A5 内角点改为 11×8，09-04 / 10-09 旧结果留在 backup。一阶段 D435 迁臂改成一条 FollowJointTrajectory（余弦加减速，近处降速，XY 进门槛后再单独收垂直），跟踪锁高与悬停齐平，避免倾斜相机下先降一截把孔位重投影偏掉。--no-descent 只降到离面 15 mm；跳过三阶段时触觉 USB 打不开不再空等几分钟。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

scripts/run_all.sh

@@ -20,7 +20,8 @@
 #   bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89 --camera-preview     # 相机带 Qt 预览窗
 #   bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89 --no-camera          # 相机已在别处拉起了
 #   bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89 --no-tactile         # 不起触觉服务
-#   bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89 --no-descent         # 只对准不轻降（验证精对准）
+#   bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89 --no-descent         # 对准后只降到观测高度（默认离面 15mm）
+#   bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89 --d435-only          # 只测 D435 单次位移，到位后不交 D405、不进二阶段
 #
 # 前置（另开一个终端，先跑起来）：
 #   bash ~/ros2/scripts/run_real.sh --arm 89
@@ -43,6 +44,7 @@ WITH_CAMERA=true
 WITH_TACTILE=true
 CAMERA_PREVIEW=false
 NO_DESCENT=false
+D435_ONLY=false
 
 # --sn/--arm 必须先解析：load_site_config.sh 靠 ROBOT_SN 决定加载哪套机器人配置
 # shellcheck disable=SC1091
@@ -59,14 +61,15 @@ while [[ $# -gt 0 ]]; do
     --depth)          DEPTH="${2:?--depth 需要毫米数}"; shift 2 ;;
     --pitch)          PITCH="${2:?--pitch 需要螺距毫米数}"; shift 2 ;;
     --resnap)         RESNAP=true; shift ;;
-    # 只验证**精对准**、不轻降。对准逻辑改完先这么跑，确认规真被对到孔心再放开下降
-    # （对不准就下压会把规顶在孔沿上：2026-10-08 真机顶到 63N）。
+    # 不到贴面 2mm。对准后仍降到 site 的 observe_gap_mm（默认离面 15mm），
+    # 方便看规尖偏没偏；对不准就下到 2mm 会把规顶在孔沿上（2026-10-08 真机 63N）。
     --no-descent)     NO_DESCENT=true; shift ;;
+    --d435-only)      D435_ONLY=true; SKIP_STAGE2=true; SKIP_STAGE3=true; shift ;;
     --no-preview)     PIPELINE_PREVIEW=false; shift ;;
     --camera-preview) CAMERA_PREVIEW=true; shift ;;
     --no-camera)      WITH_CAMERA=false; shift ;;
     --no-tactile)     WITH_TACTILE=false; shift ;;
-    -h|--help)        sed -n '2,30p' "$0"; exit 0 ;;
+    -h|--help)        sed -n '2,31p' "$0"; exit 0 ;;
     *) echo "Unknown: $1" >&2; exit 1 ;;
   esac
 done
@@ -174,12 +177,21 @@ else
   echo "=== --no-camera：跳过相机检查 ==="
 fi
 
-# ---- 3) 触觉服务。只有左臂装了传感器 ----
+# ---- 3) 触觉服务。只有左臂装了传感器；只有三阶段搜孔才用力 ----
+# --skip-stage3 时如果还去等，USB 打不开会假死：话题在、connected 却是 false，
+# 每次 echo 吃满超时 × 60 次 ≈ 3 分钟，终端上没有任何新行（2026-10-09 真机）。
+_SKIP_TACTILE_REASON=""
+if [[ "${SKIP_STAGE3}" == true && "${WITH_TACTILE}" == true ]]; then
+  echo "=== --skip-stage3：一/二阶段不用触觉，跳过拉起 ==="
+  WITH_TACTILE=false
+  _SKIP_TACTILE_REASON="stage3"
+fi
+
 # 同样先查 topic 列表再 echo，避免服务没起时反复撞超时。
 TACTILE_TOPIC="/tactile/left/status"
 _tactile_ok() {
   timeout 2 ros2 topic list 2>/dev/null | grep -qx "${TACTILE_TOPIC}" || return 1
-  timeout 3 ros2 topic echo "${TACTILE_TOPIC}" --once 2>/dev/null | grep -q "connected: true"
+  timeout 1 ros2 topic echo "${TACTILE_TOPIC}" --once 2>/dev/null | grep -q "connected: true"
 }
 
 if [[ "${WITH_TACTILE}" == true ]]; then
@@ -199,12 +211,19 @@ if [[ "${WITH_TACTILE}" == true ]]; then
       sleep 1.0
       nohup ros2 launch arm_application tactile.launch.py > /tmp/run_all_tactile.log 2>&1 &
       echo "    tactile pid=$! log=/tmp/run_all_tactile.log"
+      echo "    等触觉 connected（USB 打不开会在十几秒内跳过，不会空等几分钟）"
       t_ok=false
-      for _i in $(seq 1 60); do   # 最多等 ~30s；传感器要在 Python 侧加载模型
+      for _i in $(seq 1 8); do
         if _tactile_ok; then
           t_ok=true
           break
         fi
+        # 日志已经写明打不开：再给两轮自愈，然后放行。不许在这里空转到超时。
+        if [[ "${_i}" -ge 4 ]] && grep -q "connect failed" /tmp/run_all_tactile.log 2>/dev/null; then
+          echo "    触觉 USB 打不开，停止等待" >&2
+          break
+        fi
+        echo "    触觉还未 connected（${_i}/8）"
         sleep 0.5
       done
       if [[ "${t_ok}" != true ]]; then
@@ -219,7 +238,7 @@ if [[ "${WITH_TACTILE}" == true ]]; then
   else
     echo "=== 触觉只有左臂装了；当前 ${SITE_ROBOT_ARM:-?}，跳过 ==="
   fi
-else
+elif [[ "${_SKIP_TACTILE_REASON}" != "stage3" ]]; then
   echo "=== --no-tactile：跳过触觉检查 ==="
 fi
 
@@ -239,10 +258,11 @@ ARGS=(
   "preview:=${PIPELINE_PREVIEW}"
   "resnap:=${RESNAP}"
   "no_descent:=${NO_DESCENT}"
+  "d435_move_only:=${D435_ONLY}"
 )
 [[ -n "${HOLE}" ]]  && ARGS+=("target_hole:=${HOLE}")
 [[ -n "${DEPTH}" ]] && ARGS+=("insert_depth_mm:=${DEPTH}")
 [[ -n "${PITCH}" ]] && ARGS+=("screw_pitch_mm:=${PITCH}")
 
-echo "=== launch pipeline  hole=${HOLE:-site} depth=${DEPTH:-site} pitch=${PITCH:-site} skip1=${SKIP_STAGE1} skip2=${SKIP_STAGE2} skip3=${SKIP_STAGE3} no_descent=${NO_DESCENT} ==="
+echo "=== launch pipeline  hole=${HOLE:-site} depth=${DEPTH:-site} pitch=${PITCH:-site} skip1=${SKIP_STAGE1} skip2=${SKIP_STAGE2} skip3=${SKIP_STAGE3} no_descent=${NO_DESCENT} d435_only=${D435_ONLY} ==="
 exec ros2 launch arm_application pipeline.launch.py "${ARGS[@]}"