预检补上 arm_control 孤儿与 mock 的 joint_state_publisher

上一轮残留的那四条孤儿（real_trajectory_adapter / named_pose_server /
arm_status_node / joint_state_publisher）在预检里**一条都报不出来**：
老的六条模式只覆盖 ros2_control_node 和 stack.launch，而它们的特征恰恰是
"栈的主体已经没了、只剩它们"，所以两条老模式全都匹配不到。

补两条：
  · `install/arm_control/lib/arm_control/` —— 一次覆盖该包全部节点
    （用 install/ 而不是 install_sim/：仿真同名节点不该被真机体检误报，
    "install_sim/" 不含子串 "install/"，这条性质用测试钉住了）；
  · `joint_state_publisher` —— mock 专用节点，真机上出现 = 上一轮 mock 栈的
    残留。它发的**静态** /joint_states 会盖掉真实关节角，是"控制器一切正常、
    TF 显示臂没动"这个假象的元凶，所以说明里把它写清楚。

人工动作也改成先指向新的 stop_real.sh（它真能带走这些孤儿），保留手动 pkill 兜底。
新增 3 项单测（含"不许误报 install_sim/"的负向用例）。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

src/arm_application/test/test_real_preflight.py

@@ -113,6 +113,53 @@ def test_leftovers_does_not_match_its_own_command_line() -> None:
     assert c.level == pf.LEVEL_OK
 
 
+def test_leftovers_reports_arm_control_orphans() -> None:
+    """2026-09-28 实测：栈主体早没了，只剩 arm_control 这一族**独立存活**的孤儿。
+
+    上面两条老模式（ros2_control_node / stack.launch）一条都匹配不到它们，
+    而它们的危害是**冒名顶替**：照样接 /trajectory、照样发 /arm_status。
+    """
+    ps = (
+        "  100 /home/cc/anaconda3/envs/ros_flexiv/bin/python3.11 "
+        "/home/cc/ros2/install/arm_control/lib/arm_control/real_trajectory_adapter\n"
+        "  200 /home/cc/anaconda3/envs/ros_flexiv/bin/python3.11 "
+        "/home/cc/ros2/install/arm_control/lib/arm_control/arm_status_node\n"
+        "  300 /usr/bin/htop\n"
+    )
+    c = check_leftovers(ps)
+    assert c.level == pf.LEVEL_WARN, "孤儿 adapter/status 必须报出来"
+    assert any("arm_control" in ln for ln in c.lines)
+    assert any("发给残留的那个" in ln for ln in c.lines), (
+        "要说清危害是'新一轮请求被发给残留的那个'，而不是含糊的'有残留'"
+    )
+
+
+def test_leftovers_flags_mock_joint_state_publisher() -> None:
+    """joint_state_publisher 是 **mock 专用**：真机上出现 = 上一轮 mock 栈的残留。
+
+    它发的静态 /joint_states 会盖掉真实关节角 —— 控制器 feedback 与 reference
+    完全一致（控制器没坏），TF 却显示末端一动不动。这个假象极难查，
+    所以必须点名。
+    """
+    ps = "  200 /usr/bin/python3 /opt/ros/humble/lib/joint_state_publisher/joint_state_publisher\n"
+    c = check_leftovers(ps)
+    assert c.level == pf.LEVEL_WARN
+    assert any("joint_state_publisher" in ln for ln in c.lines)
+
+
+def test_leftovers_ignores_sim_install_prefix() -> None:
+    """仿真的同名节点在 install_sim/ 下，不该被真机体检误报。
+
+    "install_sim/" 不含子串 "install/"（_sim 把它截断了），这条断言就是钉住
+    这个性质 —— 哪天有人把模式改成笼统的 "install"，真机会对着仿真一直喊残留。
+    """
+    ps = (
+        "  100 /home/cc/ros2/install_sim/arm_control/lib/arm_control/arm_status_node\n"
+    )
+    c = check_leftovers(ps)
+    assert c.level == pf.LEVEL_OK
+
+
 def test_network_ok_when_ping_works() -> None:
     c = check_network(0, "3 received", [], "192.168.2.101")
     assert c.level == pf.LEVEL_OK and not c.actions