预检补上 arm_control 孤儿与 mock 的 joint_state_publisher

上一轮残留的那四条孤儿（real_trajectory_adapter / named_pose_server /
arm_status_node / joint_state_publisher）在预检里**一条都报不出来**：
老的六条模式只覆盖 ros2_control_node 和 stack.launch，而它们的特征恰恰是
"栈的主体已经没了、只剩它们"，所以两条老模式全都匹配不到。

补两条：
  · `install/arm_control/lib/arm_control/` —— 一次覆盖该包全部节点
    （用 install/ 而不是 install_sim/：仿真同名节点不该被真机体检误报，
    "install_sim/" 不含子串 "install/"，这条性质用测试钉住了）；
  · `joint_state_publisher` —— mock 专用节点，真机上出现 = 上一轮 mock 栈的
    残留。它发的**静态** /joint_states 会盖掉真实关节角，是"控制器一切正常、
    TF 显示臂没动"这个假象的元凶，所以说明里把它写清楚。

人工动作也改成先指向新的 stop_real.sh（它真能带走这些孤儿），保留手动 pkill 兜底。
新增 3 项单测（含"不许误报 install_sim/"的负向用例）。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

scripts/lib/real_preflight.py

@@ -68,6 +68,29 @@ LEFTOVER_PATTERNS: Tuple[Tuple[str, str], ...] = (
     ("arm_application/tactile", "触觉服务还在跑（V4L 独占）"),
     ("dh_pgea", "夹爪节点还在跑（串口独占）"),
     ("controller_manager/spawner", "孤儿 spawner 还在等 controller_manager"),
+    # ↓ 2026-09-28 实测补的：这一族**独立于** ros2_control_node 存活。
+    #   `ros2 launch` 被 Ctrl-C / 崩掉时，子进程不一定跟着退；而下面这几条
+    #   恰恰是"栈的主体已经没了、只剩它们"的那个状态 —— 上面两条模式全都
+    #   匹配不到（`ros2_control_node` 已退、`stack.launch` 的命令行也没了）。
+    #   留着的危害不是"占资源"，而是**冒名顶替**：残留的
+    #   real_trajectory_adapter 照样订阅 /trajectory、named_pose_server 照样
+    #   提供 /set_named_pose、arm_status_node 照样发 /arm_status，于是新一轮
+    #   的请求被 DDS 负载均衡到"残留的那个"，日志上看不出任何异常，现象是
+    #   "指令发了、臂没动"或"状态跳来跳去"。仿真侧早在 sim_procs.sh 的注释里
+    #   记过同一个坑（两个适配器同时跑 → 开口恒为 0mm），真机这边的表当时没同步。
+    #   用 `install/`（不是 install_sim/）前缀：仿真的同名节点在 install_sim/ 下，
+    #   不该被真机体检误报。
+    (
+        "install/arm_control/lib/arm_control/",
+        "arm_control 的节点还在跑（trajectory_bridge / real_trajectory_adapter / "
+        "named_pose_server / arm_status_node 会继续接发 /trajectory、/set_named_pose、"
+        "/arm_status，新一轮的调用可能被发给残留的那个）",
+    ),
+    (
+        "joint_state_publisher",
+        "joint_state_publisher 还在跑（**mock 专用**节点：它发的 /joint_states 会盖掉"
+        "真实关节角，TF 看着像'臂根本没动'，而控制器那边其实一切正常）",
+    ),
 )
 
 
@@ -196,8 +219,11 @@ def check_leftovers(
         LEVEL_WARN,
         ["上一轮有进程没退干净，这一轮的现象会指向别处："] + [f"  · {h}" for h in hits],
         actions=[
-            "先清干净再起栈：pkill -f '[r]os2_control_node'；"
+            "先清干净再起栈：bash scripts/stop_real.sh"
-            "pkill -f '[a]rm_bringup.*stack.launch'；pkill -f '[s]pawner'"
+            "（按 install/ 前缀兜底扫 + 按 ROS_DOMAIN_ID 避开仿真进程，能带走上面这些孤儿；"
+            "没有它时手动清：pkill -f '[r]os2_control_node'；"
+            "pkill -f '[a]rm_bringup.*stack.launch'；pkill -f '[s]pawner'；"
+            "pkill -f '[a]rm_control/lib/arm_control'；pkill -f '[j]oint_state_publisher'）"
         ],
     )
 

src/arm_application/test/test_real_preflight.py

@@ -113,6 +113,53 @@ def test_leftovers_does_not_match_its_own_command_line() -> None:
     assert c.level == pf.LEVEL_OK
 
 
+def test_leftovers_reports_arm_control_orphans() -> None:
+    """2026-09-28 实测：栈主体早没了，只剩 arm_control 这一族**独立存活**的孤儿。
+
+    上面两条老模式（ros2_control_node / stack.launch）一条都匹配不到它们，
+    而它们的危害是**冒名顶替**：照样接 /trajectory、照样发 /arm_status。
+    """
+    ps = (
+        "  100 /home/cc/anaconda3/envs/ros_flexiv/bin/python3.11 "
+        "/home/cc/ros2/install/arm_control/lib/arm_control/real_trajectory_adapter\n"
+        "  200 /home/cc/anaconda3/envs/ros_flexiv/bin/python3.11 "
+        "/home/cc/ros2/install/arm_control/lib/arm_control/arm_status_node\n"
+        "  300 /usr/bin/htop\n"
+    )
+    c = check_leftovers(ps)
+    assert c.level == pf.LEVEL_WARN, "孤儿 adapter/status 必须报出来"
+    assert any("arm_control" in ln for ln in c.lines)
+    assert any("发给残留的那个" in ln for ln in c.lines), (
+        "要说清危害是'新一轮请求被发给残留的那个'，而不是含糊的'有残留'"
+    )
+
+
+def test_leftovers_flags_mock_joint_state_publisher() -> None:
+    """joint_state_publisher 是 **mock 专用**：真机上出现 = 上一轮 mock 栈的残留。
+
+    它发的静态 /joint_states 会盖掉真实关节角 —— 控制器 feedback 与 reference
+    完全一致（控制器没坏），TF 却显示末端一动不动。这个假象极难查，
+    所以必须点名。
+    """
+    ps = "  200 /usr/bin/python3 /opt/ros/humble/lib/joint_state_publisher/joint_state_publisher\n"
+    c = check_leftovers(ps)
+    assert c.level == pf.LEVEL_WARN
+    assert any("joint_state_publisher" in ln for ln in c.lines)
+
+
+def test_leftovers_ignores_sim_install_prefix() -> None:
+    """仿真的同名节点在 install_sim/ 下，不该被真机体检误报。
+
+    "install_sim/" 不含子串 "install/"（_sim 把它截断了），这条断言就是钉住
+    这个性质 —— 哪天有人把模式改成笼统的 "install"，真机会对着仿真一直喊残留。
+    """
+    ps = (
+        "  100 /home/cc/ros2/install_sim/arm_control/lib/arm_control/arm_status_node\n"
+    )
+    c = check_leftovers(ps)
+    assert c.level == pf.LEVEL_OK
+
+
 def test_network_ok_when_ping_works() -> None:
     c = check_network(0, "3 received", [], "192.168.2.101")
     assert c.level == pf.LEVEL_OK and not c.actions