通止规装配：配置段进 site.yaml + 中文手册 + 成败判定「不看 $?」

配置（site.yaml → gauge_assembly:，38 键全部带中文注释）
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- 键名/单位/类型/交叉矛盾由 gauge_config.py 校验：拼错键名报错并给最相近的候选，
  单位后缀（_deg/_mm/_m/_s/_pct/_delta）逐条对表，`contact_safe_delta ≤
  contact_tangential_delta` 这类矛盾启动就拦（R1.2：没接线的键不许静默存在）。
- 借机清掉 4 个**没接线**的键（require_preview / track_*_s / hover_m：前两个是
  stage1 那层的、后两个是 servo 那层的，放在这里等于第二份真相），
  并把 contact_speed_m_s / coarse_timeout_s / 夹爪力速 真的接上。
- site.example.yaml 由 site.yaml 生成（gen_site_example.py --check 通过）。

成败判定：`ros2 launch` 的退出码**恒为 0**
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实测（Humble）：子进程 exit 3，`ros2 launch` 仍返回 0。用 `$?` 判成败的脚本会把
"装配失败"记成"成功"——没人会去查一个说成功的脚本。改成：

- 节点把结论**落盘**（--result-file，默认 /tmp/gauge_assembly_result.json，原子写、
  先落盘再发话题），任何"没跑到收尾"的退出也会补一份 ok=false；
- 脚本读结论文件判成败：0=成功、1=失败、**文件不存在也算失败**并说清；
- 新增 test_gauge_result_gate.py：把脚本里那段判成败的 Python 抽出来，
  对成功/失败/干跑/缺文件/坏 JSON 五种输入断言退出码 —— 判据本身也有测试。

顺带修掉两个"看着像玄学"的现象
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- **流程打完了终端不回提示符**：launch 里的静态 TF 发布者是常驻的，主节点退出
  带不走它 —— 挂 OnProcessExit → Shutdown。
- **"已装 1/2 孔"**：结果里 hole_index 是 0 基当前孔号，不是"装完几个"，
  新增 holes_done 给人和脚本看。

文档（全部中文，含"怎么调参/还没做"）
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- 新增 docs/GAUGE_ASSEMBLY.md：状态机全图、每步判据表、E1 掉件处理（**按实现**：
  掉件后该孔作废、换下一个孔；最后一个孔掉件则序号被夹住=重试本孔）、
  话题契约、调参顺序、验收命令、踩过的坑。
- FRAMEWORK_RULES 新增 R5.8（同一份数学只许一份 + 守卫测试）、R5.9（自检的
  期望类型与调用处同源）、R5.10（缺依赖 skip，别留常年红）、R6.9（硬退出前打
  traceback）、R6.10（ros2 launch 退出码恒 0）＋ R5.7 补真机/仿真"生效方式不同"
  （真机软链即改即生效，仿真拷贝必须重编）＋ 5 条症状反例、.cursor/rules 同步。
- WORKSPACE / INTERFACES / SITE_CONFIG / HANDBOOK / 两份 README 索引与决策表补齐。

验证（本机真跑）
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  pytest（仿真环境）  436 passed, 14 skipped（缺 onnx 跳过）
  干跑 --sim --dry-run  → 脚本退出码 0，结论 ok=true  已装 2/2 孔
  不干跑 --sim          → 脚本退出码 1，S00 拦住，未发任何运动指令

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

.cursor/rules/framework-core.mdc

@@ -67,6 +67,18 @@ python3 scripts/check_text_only.py
 它比对语法树（删 docstring + 抹平字符串常量 + f-string 只留插值），
 不一致就报出来。基准是 `git HEAD`，所以要在提交前跑。
 
+## 三个"看着不像坑"的坑（R5.8–R5.10、R6.9）
+
+- **同一份数学/换算只许一份**，并写一条**守卫测试**扫描调用方禁止私有实现（四元数
+  曾被抄成四份且退化角公式各不相同）。测试要覆盖**退化分支**（180°/270°），不只测一般值。
+- **自检里的"期望类型/话题名"必须与调用处同源**，不许两处各写一遍字面量 ——
+  否则自检会永远报"类型不对"，而人只会去怀疑服务本身。
+- **硬退出前先 `traceback.print_exc()`**（`os._exit` 会把"退出码 1"变成"日志空白"）；
+  **环境缺依赖用 `importorskip`**，不许留下常年红 —— 长期红等于没人看测试结果。
+- **`ros2 launch` 的退出码恒为 0**（子进程 exit 3，它照样返回 0）——判成败必须靠节点
+  **落盘**的结论文件，不许看 `$?`；"没有结论文件"要当失败。常驻节点（静态 TF 发布者）
+  还不会随主节点退出，launch 要显式挂 `OnProcessExit → Shutdown`。
+
 ## 出问题先查症状表
 
 `docs/FRAMEWORK_RULES.md` 第 8 节按**症状**列出全部历史反例