通止规装配：配置段进 site.yaml + 中文手册 + 成败判定「不看 $?」

配置（site.yaml → gauge_assembly:，38 键全部带中文注释）
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- 键名/单位/类型/交叉矛盾由 gauge_config.py 校验：拼错键名报错并给最相近的候选，
  单位后缀（_deg/_mm/_m/_s/_pct/_delta）逐条对表，`contact_safe_delta ≤
  contact_tangential_delta` 这类矛盾启动就拦（R1.2：没接线的键不许静默存在）。
- 借机清掉 4 个**没接线**的键（require_preview / track_*_s / hover_m：前两个是
  stage1 那层的、后两个是 servo 那层的，放在这里等于第二份真相），
  并把 contact_speed_m_s / coarse_timeout_s / 夹爪力速 真的接上。
- site.example.yaml 由 site.yaml 生成（gen_site_example.py --check 通过）。

成败判定：`ros2 launch` 的退出码**恒为 0**
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实测（Humble）：子进程 exit 3，`ros2 launch` 仍返回 0。用 `$?` 判成败的脚本会把
"装配失败"记成"成功"——没人会去查一个说成功的脚本。改成：

- 节点把结论**落盘**（--result-file，默认 /tmp/gauge_assembly_result.json，原子写、
  先落盘再发话题），任何"没跑到收尾"的退出也会补一份 ok=false；
- 脚本读结论文件判成败：0=成功、1=失败、**文件不存在也算失败**并说清；
- 新增 test_gauge_result_gate.py：把脚本里那段判成败的 Python 抽出来，
  对成功/失败/干跑/缺文件/坏 JSON 五种输入断言退出码 —— 判据本身也有测试。

顺带修掉两个"看着像玄学"的现象
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- **流程打完了终端不回提示符**：launch 里的静态 TF 发布者是常驻的，主节点退出
  带不走它 —— 挂 OnProcessExit → Shutdown。
- **"已装 1/2 孔"**：结果里 hole_index 是 0 基当前孔号，不是"装完几个"，
  新增 holes_done 给人和脚本看。

文档（全部中文，含"怎么调参/还没做"）
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- 新增 docs/GAUGE_ASSEMBLY.md：状态机全图、每步判据表、E1 掉件处理（**按实现**：
  掉件后该孔作废、换下一个孔；最后一个孔掉件则序号被夹住=重试本孔）、
  话题契约、调参顺序、验收命令、踩过的坑。
- FRAMEWORK_RULES 新增 R5.8（同一份数学只许一份 + 守卫测试）、R5.9（自检的
  期望类型与调用处同源）、R5.10（缺依赖 skip，别留常年红）、R6.9（硬退出前打
  traceback）、R6.10（ros2 launch 退出码恒 0）＋ R5.7 补真机/仿真"生效方式不同"
  （真机软链即改即生效，仿真拷贝必须重编）＋ 5 条症状反例、.cursor/rules 同步。
- WORKSPACE / INTERFACES / SITE_CONFIG / HANDBOOK / 两份 README 索引与决策表补齐。

验证（本机真跑）
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  pytest（仿真环境）  436 passed, 14 skipped（缺 onnx 跳过）
  干跑 --sim --dry-run  → 脚本退出码 0，结论 ok=true  已装 2/2 孔
  不干跑 --sim          → 脚本退出码 1，S00 拦住，未发任何运动指令

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

docs/HANDBOOK.md

@@ -81,7 +81,8 @@ bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89                     # T3 三段串联（
 | D435 手外相机（S03 粗定位兜底） | ❌ **还没做手眼标定**，链路不可用 | 见 `devices/cameras/README.md` |
 | 自动启动全部服务（一条命令拉起所有进程） | ❌ 还没做，目前靠三个终端手工起 | 见第 6 节待办 |
 | 「规有没有被夹住」自检 | ❌ 还没做 | 见第 6 节待办 |
-| 装配合格判定（通/止） | ❌ 还没做。当前只输出几何与力的原始结果 | `/tmp/stage3_result.json` |
+| 装配合格判定（通/止） | ⚠️ **通止规装配流程**能按力矩判据拧到底/拧出来，但"通/止合格"结论还没做 | `run_gauge_assembly.sh --arm 89 --dry-run` |
+| 通止规装配流程（S00–S11 状态机） | ⚠️ **干跑与单测通过，真机未跑**（无真机）。详见 [`GAUGE_ASSEMBLY.md`](GAUGE_ASSEMBLY.md) | 同上（干跑不动臂） |
 | Gazebo 仿真 | ✅ 场景、相机、触觉、夹爪可跑 | [`devices/sim/gazebo/README.md`](../devices/sim/gazebo/README.md) |
 
 > 这张表是**承诺书**：❌ 的别当成已具备。文档说"已就绪"而实际没有，
@@ -175,6 +176,7 @@ D405        YOLO              手眼 T              伺服             ros2_cont
 | 算法权重（换模型） | `models/<分组>/` + `site.yaml` 的路径 | `scripts/weights.sh list` | [`models/README.md`](../models/README.md) |
 | 接一个新品牌设备 | `devices/<类别>/<品牌>/` + `registry.yaml` 一行 | `ros2 run arm_interfaces device_check` | [`devices/README.md`](../devices/README.md) |
 | 命名位姿（回零点等） | `src/arm_control/config/named_poses_89.yaml` / `_91.yaml` | `go_home.sh --arm 89` | [`INTERFACES.md`](INTERFACES.md) |
+| 通止规装配的参数（预绕角/力阈值/孔数） | `site.yaml` → `gauge_assembly:`（每个键都有注释） | `run_gauge_assembly.sh --arm 89 --dry-run` | [`GAUGE_ASSEMBLY.md`](GAUGE_ASSEMBLY.md) |
 | 框架规矩本身 | `docs/FRAMEWORK_RULES.md`，**同时**改 `.cursor/rules/` | `python3 scripts/check_text_only.py` | R6.1 |
 
 ### 3.2 改一个现场数值（最高频）
@@ -397,6 +399,9 @@ python3 -m pytest src/arm_sim_gazebo/test -q
   让人跑去查夹爪代码（R4.12）。
 - 上一轮的**残留进程**伪造出"代码写错了"的现场 —— 两个同名适配器抢话题/服务，
   残留的 `static_transform_publisher` 把旧外参按在新仿真上，读数全是乱的（R4.11）。
+- **同一份数学写了四份**（四元数换算），退化角度的公式各不相同 ——
+  没有哪一份"看起来坏"，只是不同 launch 发出来的手眼 TF 不一样（R5.8）。
+- 测试长期十几条红，于是**没人再看测试结果** —— 真出问题时也看不出来（R5.10）。
 
 **所以**：
 
@@ -442,6 +447,10 @@ python3 -m pytest src/arm_sim_gazebo/test -q
 | 仿真镜头位置不对、只看得见地面 | 相机 `rpy` 复合顺序 | 仿真手册坑 5 |
 | 脚本说"已停止"，进程还在 | 进程模式表漏项 | R4.10 |
 | 孔检测在仿真里怎么都不过 | 图幅与真机不同，像素门槛失效 | 仿真手册 §4.3 |
+| `site.yaml` 改了参数，行为一点没变 | 那个键**没接线**（配置表里有、代码里从没读） | R1.2 |
+| 流程退出码 1，日志里一个字都没有 | 入口 `os._exit()` 把异常吞了 | R6.9 |
+| 同一个手眼 TF，换个脚本跑出来不一样 | 四元数换算被抄了多份 | R5.8 |
+| 通止规流程 S00 就停住、说不缺的东西缺了 | 自检的"期望类型"与流程实际调用的类型不一致 | R5.9 |
 
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