通止规装配：配置段进 site.yaml + 中文手册 + 成败判定「不看 $?」

配置（site.yaml → gauge_assembly:，38 键全部带中文注释）
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- 键名/单位/类型/交叉矛盾由 gauge_config.py 校验：拼错键名报错并给最相近的候选，
  单位后缀（_deg/_mm/_m/_s/_pct/_delta）逐条对表，`contact_safe_delta ≤
  contact_tangential_delta` 这类矛盾启动就拦（R1.2：没接线的键不许静默存在）。
- 借机清掉 4 个**没接线**的键（require_preview / track_*_s / hover_m：前两个是
  stage1 那层的、后两个是 servo 那层的，放在这里等于第二份真相），
  并把 contact_speed_m_s / coarse_timeout_s / 夹爪力速 真的接上。
- site.example.yaml 由 site.yaml 生成（gen_site_example.py --check 通过）。

成败判定：`ros2 launch` 的退出码**恒为 0**
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实测（Humble）：子进程 exit 3，`ros2 launch` 仍返回 0。用 `$?` 判成败的脚本会把
"装配失败"记成"成功"——没人会去查一个说成功的脚本。改成：

- 节点把结论**落盘**（--result-file，默认 /tmp/gauge_assembly_result.json，原子写、
  先落盘再发话题），任何"没跑到收尾"的退出也会补一份 ok=false；
- 脚本读结论文件判成败：0=成功、1=失败、**文件不存在也算失败**并说清；
- 新增 test_gauge_result_gate.py：把脚本里那段判成败的 Python 抽出来，
  对成功/失败/干跑/缺文件/坏 JSON 五种输入断言退出码 —— 判据本身也有测试。

顺带修掉两个"看着像玄学"的现象
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- **流程打完了终端不回提示符**：launch 里的静态 TF 发布者是常驻的，主节点退出
  带不走它 —— 挂 OnProcessExit → Shutdown。
- **"已装 1/2 孔"**：结果里 hole_index 是 0 基当前孔号，不是"装完几个"，
  新增 holes_done 给人和脚本看。

文档（全部中文，含"怎么调参/还没做"）
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- 新增 docs/GAUGE_ASSEMBLY.md：状态机全图、每步判据表、E1 掉件处理（**按实现**：
  掉件后该孔作废、换下一个孔；最后一个孔掉件则序号被夹住=重试本孔）、
  话题契约、调参顺序、验收命令、踩过的坑。
- FRAMEWORK_RULES 新增 R5.8（同一份数学只许一份 + 守卫测试）、R5.9（自检的
  期望类型与调用处同源）、R5.10（缺依赖 skip，别留常年红）、R6.9（硬退出前打
  traceback）、R6.10（ros2 launch 退出码恒 0）＋ R5.7 补真机/仿真"生效方式不同"
  （真机软链即改即生效，仿真拷贝必须重编）＋ 5 条症状反例、.cursor/rules 同步。
- WORKSPACE / INTERFACES / SITE_CONFIG / HANDBOOK / 两份 README 索引与决策表补齐。

验证（本机真跑）
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  pytest（仿真环境）  436 passed, 14 skipped（缺 onnx 跳过）
  干跑 --sim --dry-run  → 脚本退出码 0，结论 ok=true  已装 2/2 孔
  不干跑 --sim          → 脚本退出码 1，S00 拦住，未发任何运动指令

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

docs/INTERFACES.md

@@ -21,6 +21,7 @@
 | `run_dual_gripper.sh` | 两侧 `robots[].gripper` | 双爪 ROS 节点 |
 | `run_hole_detect.sh --arm …` | `hole_detect.*` `camera` | 入孔像素 |
 | `run_tactile.sh [--cli]` | `tactile.*` | Orisys 左右指 |
+| `run_gauge_assembly.sh --arm 89\|91 [--dry-run] [--holes N] [--backend auto\|contract\|legacy]` | `gauge_assembly.*` | **通止规装配主流程**（S00–S11）；`--dry-run` 只验编排不动臂。流程见 [GAUGE_ASSEMBLY.md](GAUGE_ASSEMBLY.md) |
 | `weights.sh list\|labels\|convert\|doctor\|show` | 权重模块 | 管理权重与标签，见 `models/README.md` |
 | `export_yolo_trt.sh [onnx] [imgsz]` | 权重 | **旧命令**，转发壳 → `weights.sh convert --to engine` |
 | `show_site_config.sh` | `site.yaml` | 打印解析结果 |
@@ -107,6 +108,20 @@ PGEA 单爪节点（`--arm 89` 无 `--cli`）：
 | `/tactile/left/status` | `arm_msgs/msg/TactileStatus` |
 | `/tactile/right/status` | `arm_msgs/msg/TactileStatus` |
 
+### 通止规装配（`gauge_assembly` 节点）
+
+| 话题 | 类型 | 方向 | 说明 |
+|------|------|------|------|
+| `/gauge/state` | `std_msgs/msg/String` | 出 | 每次状态转移一条：`#序号 状态 --事件--> 状态` |
+| `/gauge/progress` | `std_msgs/msg/String` | 出 | 进度（第几孔 / 第几轮棘轮） |
+| `/gauge/result` | `std_msgs/msg/String` | 出 | 结束结论（成功 / 失败原因） |
+| `/gauge/reload_ok` | `std_msgs/msg/Bool` | 入 | **E1 掉件**：把规塞回爪里后发 `true`，流程继续（超时 = 中止） |
+
+E1 人工确认：`ros2 topic pub --once /gauge/reload_ok std_msgs/msg/Bool "{data: true}"`
+
+夹爪走 `/gripper/open` `/gripper/close`，类型按后端自动识别（`arm_msgs/srv/GripperExecute`
+或真机驱动的 `std_srvs/srv/Trigger`），见 [GRIPPER.md](GRIPPER.md)。
+
 ---
 
 ## 3. `site.yaml` 契约