通止规装配：配置段进 site.yaml + 中文手册 + 成败判定「不看 $?」

配置（site.yaml → gauge_assembly:，38 键全部带中文注释）
------------------------------------------------------
- 键名/单位/类型/交叉矛盾由 gauge_config.py 校验：拼错键名报错并给最相近的候选，
  单位后缀（_deg/_mm/_m/_s/_pct/_delta）逐条对表，`contact_safe_delta ≤
  contact_tangential_delta` 这类矛盾启动就拦（R1.2：没接线的键不许静默存在）。
- 借机清掉 4 个**没接线**的键（require_preview / track_*_s / hover_m：前两个是
  stage1 那层的、后两个是 servo 那层的，放在这里等于第二份真相），
  并把 contact_speed_m_s / coarse_timeout_s / 夹爪力速 真的接上。
- site.example.yaml 由 site.yaml 生成（gen_site_example.py --check 通过）。

成败判定：`ros2 launch` 的退出码**恒为 0**
------------------------------------------
实测（Humble）：子进程 exit 3，`ros2 launch` 仍返回 0。用 `$?` 判成败的脚本会把
"装配失败"记成"成功"——没人会去查一个说成功的脚本。改成：

- 节点把结论**落盘**（--result-file，默认 /tmp/gauge_assembly_result.json，原子写、
  先落盘再发话题），任何"没跑到收尾"的退出也会补一份 ok=false；
- 脚本读结论文件判成败：0=成功、1=失败、**文件不存在也算失败**并说清；
- 新增 test_gauge_result_gate.py：把脚本里那段判成败的 Python 抽出来，
  对成功/失败/干跑/缺文件/坏 JSON 五种输入断言退出码 —— 判据本身也有测试。

顺带修掉两个"看着像玄学"的现象
------------------------------
- **流程打完了终端不回提示符**：launch 里的静态 TF 发布者是常驻的，主节点退出
  带不走它 —— 挂 OnProcessExit → Shutdown。
- **"已装 1/2 孔"**：结果里 hole_index 是 0 基当前孔号，不是"装完几个"，
  新增 holes_done 给人和脚本看。

文档（全部中文，含"怎么调参/还没做"）
------------------------------------
- 新增 docs/GAUGE_ASSEMBLY.md：状态机全图、每步判据表、E1 掉件处理（**按实现**：
  掉件后该孔作废、换下一个孔；最后一个孔掉件则序号被夹住=重试本孔）、
  话题契约、调参顺序、验收命令、踩过的坑。
- FRAMEWORK_RULES 新增 R5.8（同一份数学只许一份 + 守卫测试）、R5.9（自检的
  期望类型与调用处同源）、R5.10（缺依赖 skip，别留常年红）、R6.9（硬退出前打
  traceback）、R6.10（ros2 launch 退出码恒 0）＋ R5.7 补真机/仿真"生效方式不同"
  （真机软链即改即生效，仿真拷贝必须重编）＋ 5 条症状反例、.cursor/rules 同步。
- WORKSPACE / INTERFACES / SITE_CONFIG / HANDBOOK / 两份 README 索引与决策表补齐。

验证（本机真跑）
----------------
  pytest（仿真环境）  436 passed, 14 skipped（缺 onnx 跳过）
  干跑 --sim --dry-run  → 脚本退出码 0，结论 ok=true  已装 2/2 孔
  不干跑 --sim          → 脚本退出码 1，S00 拦住，未发任何运动指令

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

docs/SITE_CONFIG.md

@@ -50,6 +50,7 @@ bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 91 teach   # 91 必须单独标定
 | `hole_detect` | `run_hole_detect.sh`（算法参数也在这一段） |
 | `tactile` | `run_tactile.sh` |
 | `go_home` | `go_home.sh` |
+| `gauge_assembly` | `run_gauge_assembly.sh`（通止规装配 S00–S11；`gauge_config.py` 校验键名/单位） |
 
 ## 常改项
 
@@ -70,5 +71,12 @@ bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 91 teach   # 91 必须单独标定
 | `robots[].gripper.port` `model` | 该臂串口与型号（91 为 RGI） |
 | `hole_detect.backend` `hough_*` `conf` | 入孔检测 |
 | `tactile.left_video` `right_video` `config` | Orisys 左右指设备与 dd03 |
+| `gauge_assembly.extreme_angle_deg` `_direction` | S01 预绕多少度、往哪边转（逆时针=+1） |
+| `gauge_assembly.contact_*_delta` `screw_*_delta` | 通止规装配的**力判据**（任意单位增量），必须现场标定，见 [TACTILE.md](TACTILE.md) |
+| `gauge_assembly.holes_total` `reload_timeout_s` | 这次任务的孔数、掉件后等人工确认的时限 |
 
 路径写成**绝对路径**。换机器改 `USER` 和 SN，不要改 Python。
+
+`gauge_assembly:` 段**每个键都有中文注释与取值建议**，直接读
+`config/site.yaml` 那一段即可；流程与判据见 [GAUGE_ASSEMBLY.md](GAUGE_ASSEMBLY.md)。
+键名拼错会**直接报错并给出最相近的候选名**，不会静默退回默认值（R1.2）。