通止规装配：配置段进 site.yaml + 中文手册 + 成败判定「不看 $?」

配置（site.yaml → gauge_assembly:，38 键全部带中文注释）
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- 键名/单位/类型/交叉矛盾由 gauge_config.py 校验：拼错键名报错并给最相近的候选，
  单位后缀（_deg/_mm/_m/_s/_pct/_delta）逐条对表，`contact_safe_delta ≤
  contact_tangential_delta` 这类矛盾启动就拦（R1.2：没接线的键不许静默存在）。
- 借机清掉 4 个**没接线**的键（require_preview / track_*_s / hover_m：前两个是
  stage1 那层的、后两个是 servo 那层的，放在这里等于第二份真相），
  并把 contact_speed_m_s / coarse_timeout_s / 夹爪力速 真的接上。
- site.example.yaml 由 site.yaml 生成（gen_site_example.py --check 通过）。

成败判定：`ros2 launch` 的退出码**恒为 0**
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实测（Humble）：子进程 exit 3，`ros2 launch` 仍返回 0。用 `$?` 判成败的脚本会把
"装配失败"记成"成功"——没人会去查一个说成功的脚本。改成：

- 节点把结论**落盘**（--result-file，默认 /tmp/gauge_assembly_result.json，原子写、
  先落盘再发话题），任何"没跑到收尾"的退出也会补一份 ok=false；
- 脚本读结论文件判成败：0=成功、1=失败、**文件不存在也算失败**并说清；
- 新增 test_gauge_result_gate.py：把脚本里那段判成败的 Python 抽出来，
  对成功/失败/干跑/缺文件/坏 JSON 五种输入断言退出码 —— 判据本身也有测试。

顺带修掉两个"看着像玄学"的现象
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- **流程打完了终端不回提示符**：launch 里的静态 TF 发布者是常驻的，主节点退出
  带不走它 —— 挂 OnProcessExit → Shutdown。
- **"已装 1/2 孔"**：结果里 hole_index 是 0 基当前孔号，不是"装完几个"，
  新增 holes_done 给人和脚本看。

文档（全部中文，含"怎么调参/还没做"）
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- 新增 docs/GAUGE_ASSEMBLY.md：状态机全图、每步判据表、E1 掉件处理（**按实现**：
  掉件后该孔作废、换下一个孔；最后一个孔掉件则序号被夹住=重试本孔）、
  话题契约、调参顺序、验收命令、踩过的坑。
- FRAMEWORK_RULES 新增 R5.8（同一份数学只许一份 + 守卫测试）、R5.9（自检的
  期望类型与调用处同源）、R5.10（缺依赖 skip，别留常年红）、R6.9（硬退出前打
  traceback）、R6.10（ros2 launch 退出码恒 0）＋ R5.7 补真机/仿真"生效方式不同"
  （真机软链即改即生效，仿真拷贝必须重编）＋ 5 条症状反例、.cursor/rules 同步。
- WORKSPACE / INTERFACES / SITE_CONFIG / HANDBOOK / 两份 README 索引与决策表补齐。

验证（本机真跑）
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  pytest（仿真环境）  436 passed, 14 skipped（缺 onnx 跳过）
  干跑 --sim --dry-run  → 脚本退出码 0，结论 ok=true  已装 2/2 孔
  不干跑 --sim          → 脚本退出码 1，S00 拦住，未发任何运动指令

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

docs/WORKSPACE.md

@@ -106,6 +106,7 @@ devices/<kind>/<brand>/
 | `run_dual_gripper.sh` | 双爪同一 ROS 节点（`arm_msgs`） |
 | `run_hole_detect.sh --arm … [--preview]` | 入孔检测（只出像素孔心，不插入） |
 | `run_tactile.sh [--cli]` | Orisys 左右指视触觉 |
+| `run_gauge_assembly.sh --arm …` | **通止规装配**（S00–S11）。`--dry-run` 只验编排不动臂；前置服务要自己先起（见 [GAUGE_ASSEMBLY.md](GAUGE_ASSEMBLY.md)） |
 | `env.sh` | 加载 conda + ROS + `install/setup.bash` + `site.yaml` |
 | `build_all.sh` | `build.sh`（arm 包）+ `build_real.sh`（Flexiv 硬件包） |
 | `build.sh` | colcon：`arm_*` + `flexiv_description` |
@@ -191,6 +192,7 @@ devices/<kind>/<brand>/
 | `TACTILE.md` | Orisys 视触觉 |
 | `INTERFACES.md` | 脚本 / ROS topic / 参数契约 |
 | `TRAJECTORIES.md` | 关节轨迹回放 |
+| `GAUGE_ASSEMBLY.md` | **通止规装配流程**（状态机、判据、E1 掉件处理、怎么调参、验收命令） |
 
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