通止规装配：配置段进 site.yaml + 中文手册 + 成败判定「不看 $?」

配置（site.yaml → gauge_assembly:，38 键全部带中文注释）
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- 键名/单位/类型/交叉矛盾由 gauge_config.py 校验：拼错键名报错并给最相近的候选，
  单位后缀（_deg/_mm/_m/_s/_pct/_delta）逐条对表，`contact_safe_delta ≤
  contact_tangential_delta` 这类矛盾启动就拦（R1.2：没接线的键不许静默存在）。
- 借机清掉 4 个**没接线**的键（require_preview / track_*_s / hover_m：前两个是
  stage1 那层的、后两个是 servo 那层的，放在这里等于第二份真相），
  并把 contact_speed_m_s / coarse_timeout_s / 夹爪力速 真的接上。
- site.example.yaml 由 site.yaml 生成（gen_site_example.py --check 通过）。

成败判定：`ros2 launch` 的退出码**恒为 0**
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实测（Humble）：子进程 exit 3，`ros2 launch` 仍返回 0。用 `$?` 判成败的脚本会把
"装配失败"记成"成功"——没人会去查一个说成功的脚本。改成：

- 节点把结论**落盘**（--result-file，默认 /tmp/gauge_assembly_result.json，原子写、
  先落盘再发话题），任何"没跑到收尾"的退出也会补一份 ok=false；
- 脚本读结论文件判成败：0=成功、1=失败、**文件不存在也算失败**并说清；
- 新增 test_gauge_result_gate.py：把脚本里那段判成败的 Python 抽出来，
  对成功/失败/干跑/缺文件/坏 JSON 五种输入断言退出码 —— 判据本身也有测试。

顺带修掉两个"看着像玄学"的现象
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- **流程打完了终端不回提示符**：launch 里的静态 TF 发布者是常驻的，主节点退出
  带不走它 —— 挂 OnProcessExit → Shutdown。
- **"已装 1/2 孔"**：结果里 hole_index 是 0 基当前孔号，不是"装完几个"，
  新增 holes_done 给人和脚本看。

文档（全部中文，含"怎么调参/还没做"）
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- 新增 docs/GAUGE_ASSEMBLY.md：状态机全图、每步判据表、E1 掉件处理（**按实现**：
  掉件后该孔作废、换下一个孔；最后一个孔掉件则序号被夹住=重试本孔）、
  话题契约、调参顺序、验收命令、踩过的坑。
- FRAMEWORK_RULES 新增 R5.8（同一份数学只许一份 + 守卫测试）、R5.9（自检的
  期望类型与调用处同源）、R5.10（缺依赖 skip，别留常年红）、R6.9（硬退出前打
  traceback）、R6.10（ros2 launch 退出码恒 0）＋ R5.7 补真机/仿真"生效方式不同"
  （真机软链即改即生效，仿真拷贝必须重编）＋ 5 条症状反例、.cursor/rules 同步。
- WORKSPACE / INTERFACES / SITE_CONFIG / HANDBOOK / 两份 README 索引与决策表补齐。

验证（本机真跑）
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  pytest（仿真环境）  436 passed, 14 skipped（缺 onnx 跳过）
  干跑 --sim --dry-run  → 脚本退出码 0，结论 ok=true  已装 2/2 孔
  不干跑 --sim          → 脚本退出码 1，S00 拦住，未发任何运动指令

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

scripts/README.md

@@ -8,6 +8,15 @@
 **夹爪：** `run_gripper.sh --arm 89|91` · `run_dual_gripper.sh`  
 **入孔：** `run_hole_detect.sh --arm … [--preview]`  
 **触觉：** `run_tactile.sh [--cli]`  
+**通止规装配：** `run_gauge_assembly.sh --arm 89 [--dry-run] [--holes N] [--backend …]`
+  - 一台状态机走完 S00–S11（自检 → 回 home/预绕 → 粗定位 → 跟踪 → 稳定拍照 →
+    悬停 → 柔顺接触 → 棘轮拧入 → 拧出 → 换孔 → 复位）。
+  - `--dry-run` **不发任何运动指令**，只验编排与自检 —— 改完配置先这么跑。
+  - 前置服务（臂 / 腕部相机 / 夹爪 / 触觉）要自己先起；缺哪项由 **S00 自检逐项报出**
+    并停住（不代你启动，也不"带病往下跑"）。
+  - 掉件（E1）：流程停在 home 等人，把规塞回爪里后发一次
+    `ros2 topic pub --once /gauge/reload_ok std_msgs/msg/Bool "{data: true}"`。
+  - 判据、调参顺序、还没做的部分：[docs/GAUGE_ASSEMBLY.md](../docs/GAUGE_ASSEMBLY.md)
 **权重：** `weights.sh`（`list` / `labels` / `convert` / `doctor` / `show`）
   - 转换：`weights.sh convert <文件> --name <模型名>` —— PT→ONNX→TensorRT，自动改名归位 + 固化标签
   - 标签：`weights.sh labels <模型名>` 看，`--set "工件,通止规"` 改