通止规装配：配置段进 site.yaml + 中文手册 + 成败判定「不看 $?」

配置（site.yaml → gauge_assembly:，38 键全部带中文注释）
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- 键名/单位/类型/交叉矛盾由 gauge_config.py 校验：拼错键名报错并给最相近的候选，
  单位后缀（_deg/_mm/_m/_s/_pct/_delta）逐条对表，`contact_safe_delta ≤
  contact_tangential_delta` 这类矛盾启动就拦（R1.2：没接线的键不许静默存在）。
- 借机清掉 4 个**没接线**的键（require_preview / track_*_s / hover_m：前两个是
  stage1 那层的、后两个是 servo 那层的，放在这里等于第二份真相），
  并把 contact_speed_m_s / coarse_timeout_s / 夹爪力速 真的接上。
- site.example.yaml 由 site.yaml 生成（gen_site_example.py --check 通过）。

成败判定：`ros2 launch` 的退出码**恒为 0**
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实测（Humble）：子进程 exit 3，`ros2 launch` 仍返回 0。用 `$?` 判成败的脚本会把
"装配失败"记成"成功"——没人会去查一个说成功的脚本。改成：

- 节点把结论**落盘**（--result-file，默认 /tmp/gauge_assembly_result.json，原子写、
  先落盘再发话题），任何"没跑到收尾"的退出也会补一份 ok=false；
- 脚本读结论文件判成败：0=成功、1=失败、**文件不存在也算失败**并说清；
- 新增 test_gauge_result_gate.py：把脚本里那段判成败的 Python 抽出来，
  对成功/失败/干跑/缺文件/坏 JSON 五种输入断言退出码 —— 判据本身也有测试。

顺带修掉两个"看着像玄学"的现象
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- **流程打完了终端不回提示符**：launch 里的静态 TF 发布者是常驻的，主节点退出
  带不走它 —— 挂 OnProcessExit → Shutdown。
- **"已装 1/2 孔"**：结果里 hole_index 是 0 基当前孔号，不是"装完几个"，
  新增 holes_done 给人和脚本看。

文档（全部中文，含"怎么调参/还没做"）
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- 新增 docs/GAUGE_ASSEMBLY.md：状态机全图、每步判据表、E1 掉件处理（**按实现**：
  掉件后该孔作废、换下一个孔；最后一个孔掉件则序号被夹住=重试本孔）、
  话题契约、调参顺序、验收命令、踩过的坑。
- FRAMEWORK_RULES 新增 R5.8（同一份数学只许一份 + 守卫测试）、R5.9（自检的
  期望类型与调用处同源）、R5.10（缺依赖 skip，别留常年红）、R6.9（硬退出前打
  traceback）、R6.10（ros2 launch 退出码恒 0）＋ R5.7 补真机/仿真"生效方式不同"
  （真机软链即改即生效，仿真拷贝必须重编）＋ 5 条症状反例、.cursor/rules 同步。
- WORKSPACE / INTERFACES / SITE_CONFIG / HANDBOOK / 两份 README 索引与决策表补齐。

验证（本机真跑）
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  pytest（仿真环境）  436 passed, 14 skipped（缺 onnx 跳过）
  干跑 --sim --dry-run  → 脚本退出码 0，结论 ok=true  已装 2/2 孔
  不干跑 --sim          → 脚本退出码 1，S00 拦住，未发任何运动指令

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

scripts/run_gauge_assembly.sh

@@ -24,6 +24,10 @@
 # 力阈值标定：先 bash ~/ros2/scripts/run_tactile.sh --cli 看读数量级
 # 掉件重放：bash ~/ros2/scripts/run_gauge_assembly.sh 之外另开一个终端
 #           ros2 topic pub -1 /gauge/reload_ok std_msgs/Bool '{data: true}'
+#
+# 退出码：0=成功（结论文件 ok=true），1=失败（读的是结论文件，不是 ros2 launch 的
+#         `$?` —— 后者恒为 0，见 docs/FRAMEWORK_RULES.md R6.9）。
+# 结论文件：/tmp/gauge_assembly_<SN>.json（节点写，本脚本读）
 set -eo pipefail
 ROOT="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")/.." && pwd)"
 
@@ -80,7 +84,11 @@ echo "    孔数=${HOLES:-site}  夹爪后端=${BACKEND}  干跑=${DRY_RUN}"
 pkill -f 'lib/arm_application/gauge_assembly' 2>/dev/null || true
 sleep 0.5
 
-ARGS=(gripper_backend:="${BACKEND}")
+# 结论落盘路径：**由本脚本决定**（节点只负责写到这里），脚本末尾再读回来判成败。
+RESULT_FILE="/tmp/gauge_assembly_${SITE_ROBOT_SN}.json"
+rm -f "${RESULT_FILE}"
+
+ARGS=(gripper_backend:="${BACKEND}" result_file:="${RESULT_FILE}")
 if [[ -n "${HOLES}" ]]; then ARGS+=(holes_total:="${HOLES}"); fi
 if [[ "${DRY_RUN}" == true ]]; then ARGS+=(dry_run:=true); fi
 
@@ -88,3 +96,38 @@ echo "=== launch gauge_assembly（自检不过会自动报缺什么） ==="
 # 不用 exec：exec 之后 Ctrl-C 直接打给 ros2 launch，这里的清理就没了；
 # gauge_assembly 自己也会在收到 KeyboardInterrupt 时退到安全高度。
 ros2 launch arm_application gauge_assembly.launch.py "${ARGS[@]}"
+
+# ---- 判成败：**不能靠 `$?`** ----
+# 实测（Humble）：`ros2 launch` 的子进程 exit 3 时，ros2 launch 仍返回 0。
+# 所以这里读节点落盘的结论文件 —— 否则自动化会把"装配失败"记成"成功"。
+python3 - "${RESULT_FILE}" <<'PY'
+import json
+import sys
+
+path = sys.argv[1]
+try:
+    with open(path, encoding="utf-8") as fh:
+        res = json.load(fh)
+except FileNotFoundError:
+    sys.exit(f"失败：没有结论文件 {path}\n"
+             "    节点在写出结论前就退出了（构造失败 / 崩溃 / 被 Ctrl-C）—— 看上面的日志。")
+except (OSError, json.JSONDecodeError) as exc:
+    sys.exit(f"失败：结论文件读不了（{path}）：{exc}")
+
+ok = bool(res.get("ok"))
+print(f"结论：state={res.get('state')} ok={ok} "
+      f"已装 {res.get('holes_done')}/{res.get('holes_total')} 孔"
+      f"{'（干跑）' if res.get('dry_run') else ''} 掉件重放 {res.get('relocations')} 次")
+if res.get("failures"):
+    print("  未就绪（必检）：")
+    for item in res["failures"]:
+        print(f"    - {item}")
+if res.get("notes"):
+    print("  备注：")
+    for item in res["notes"]:
+        print(f"    · {item}")
+if res.get("reason"):
+    print(f"  原因：{res['reason']}")
+if not ok:
+    sys.exit(f"失败：state={res.get('state')}（exit_code={res.get('exit_code', 1)}）")
+PY