真机落地前的仿真补齐：夹持/腕力/真值位姿，让仿真能验证 S07–S09

这批是 09-24 那轮仿真工作的收尾，一直没提交。内容按目的分四块：

1) 仿真真能「夹住」工件
   sim_grasp_lock：给规与夹爪之间加接触锁（默认关，run_gauge_assembly --sim 才开）。
   没有它时仿真里规只靠摩擦，S08 棘轮一转就滑出指间，于是把「仿真不真」误读成
   「力判据不对」。新增 test_sim_grasp_lock.py。

2) 腕部力传感器进仿真
   sim_wrist_ft（+ config/wrist_ft.yaml）：S07 的首选判据是腕部 FT 的轴向突变，
   而仿真里以前根本没有腕部力，S07 只能退到触觉兜底，两套判据从没在同一场景下比过。
   现在两条通道都在，接触判定可对照。

3) 真值位姿可查（不再靠猜）
   sim_live_pose / sim_pose_service：把 Gazebo 里刚体的实测位姿发布出来，
   stage2 的真值路径按**实测**位姿算孔位，而不是按场景文件里的标称位姿。
   顺带把真值孔位的推导（truth_holes）独立出来并补测。

4) 工具几何成为可配置项
   config/sim_tool_geometry.yaml + stage2 的 tool_tip_below_flange_m 启动参数：
   仿真里规会在指间下滑，工具长每次装夹都不同（实测见过 243/254mm），
   悬停高度与 S07 下探预算必须按实测值算，不能再写死。

应用层同时跟进：gauge_fsm / gauge_config 把「悬停时工具尖端入没入工件」的判据
（hover_z_guard）与拖件判定（drag_verdict）收成纯函数并补测；stage3 搜孔、
site 导出、run_gauge_assembly 与若干文档同步。
新增 test_gauge_exit_lift / test_gauge_gripper_client / test_node_handler_collisions。

测试：全仓库 1085 passed。

devices/grippers/dh_pgea/manifest.yaml

@@ -60,8 +60,10 @@ models:
     stroke_mm: 30.0
     notes: >
       rotate 是通止规装配 S08 循环的核心原语，必须可独立调用且可随时中止。
-      单次转角默认 180°（配置项 system.screw_step_deg），因为不确定基于工具系
-      能转多少度是极限。
+      单次转角由 site.yaml 的 gauge_assembly.screw_step_deg 决定（出厂 120°）；
+      它**不是**随手取的：棘轮一个来回要 2×step 的关节行程，必须
+      2×step + 2×余量 ≤ 关节7 行程（Flexiv 各机型都是 ±175° ⇒ 350° ⇒ step ≤ 167°）。
+      填 180° 会必然贴限位（360° > 350°），见 docs/FRAMEWORK_RULES.md R2.10。
 
 # --- 配置项声明 ------------------------------------------------------------
 config_schema: