真机落地前的仿真补齐：夹持/腕力/真值位姿，让仿真能验证 S07–S09

这批是 09-24 那轮仿真工作的收尾，一直没提交。内容按目的分四块：

1) 仿真真能「夹住」工件
   sim_grasp_lock：给规与夹爪之间加接触锁（默认关，run_gauge_assembly --sim 才开）。
   没有它时仿真里规只靠摩擦，S08 棘轮一转就滑出指间，于是把「仿真不真」误读成
   「力判据不对」。新增 test_sim_grasp_lock.py。

2) 腕部力传感器进仿真
   sim_wrist_ft（+ config/wrist_ft.yaml）：S07 的首选判据是腕部 FT 的轴向突变，
   而仿真里以前根本没有腕部力，S07 只能退到触觉兜底，两套判据从没在同一场景下比过。
   现在两条通道都在，接触判定可对照。

3) 真值位姿可查（不再靠猜）
   sim_live_pose / sim_pose_service：把 Gazebo 里刚体的实测位姿发布出来，
   stage2 的真值路径按**实测**位姿算孔位，而不是按场景文件里的标称位姿。
   顺带把真值孔位的推导（truth_holes）独立出来并补测。

4) 工具几何成为可配置项
   config/sim_tool_geometry.yaml + stage2 的 tool_tip_below_flange_m 启动参数：
   仿真里规会在指间下滑，工具长每次装夹都不同（实测见过 243/254mm），
   悬停高度与 S07 下探预算必须按实测值算，不能再写死。

应用层同时跟进：gauge_fsm / gauge_config 把「悬停时工具尖端入没入工件」的判据
（hover_z_guard）与拖件判定（drag_verdict）收成纯函数并补测；stage3 搜孔、
site 导出、run_gauge_assembly 与若干文档同步。
新增 test_gauge_exit_lift / test_gauge_gripper_client / test_node_handler_collisions。

测试：全仓库 1085 passed。

devices/sim/gazebo/README.md

@@ -70,6 +70,12 @@ python3 scripts/check_sim_gripper.py           # ★ 夹爪的几何验收（开
 机械臂应当**在重力下保持站住**。若它瘫下去或消失，说明描述有问题 ——
 见 [坑 1](#坑-1官方-flexiv_description-直接喂-gazebo-会被-sdformat-拒掉)。
 
+> ⚠️ `check_sim_scene.py` 是**跑前**检查（"现在这一轮能不能开始"），不是跑后检查：
+> 一轮装配跑完之后场景**必然**是脏的 —— 放手时抓取锁释放、规掉在台面上，
+> 落点可能磕到工件。所以跑完再查会报红，这是正常的。下一轮
+> `run_gauge_assembly.sh --sim` 开头的上料脚本会把 `scene.yaml` 里**所有**物体
+> 复位回名义位姿（`sim_load_gauge.py::_reset_scene_objects`），届时就干净了。
+
 **这几条 `check_*.py` 才是验收标准，"有图像 / 服务有返回"证明不了什么。**
 它们做的判断分别是：
 
@@ -532,6 +538,88 @@ python3 -m pytest src/arm_sim_gazebo/test/test_truth_holes.py -q
 
 ---
 
+### 坑 14：上一轮把工件推走了 → 下一轮 S04 报"一个视觉目标点都没收到"
+
+现象（`/tmp/pipeline_stage1.log`）：
+
+```
+[sim_truth_perception-1] [ERROR] 仿真物体 'workpiece' 已经不在 scene.yaml 说的地方了 —— **停止发真值点**
+        名义 (x,y,z)=(0.5200,0.0000,0.4000) yaw=0.0°
+        实际 (x,y,z)=(0.4923,-0.0717,0.4000) yaw=8.3°
+        偏差 |Δp|=76.9mm、姿态差 8.3°（容差 2.0mm / 2.0°）
+```
+
+然后下一轮 `gauge_assembly` 报「一阶段 150s 没锁定：**一个视觉目标点都没收到**」，
+看起来像"真值节点没起来 / 场景名读不出来"。
+
+**这条不是 bug，是两条正确行为叠在一起**：
+
+1. 真值感知是**纯几何**的 —— 它按 `scene.yaml` 的名义位姿算目标点与孔位。
+   物体一挪，算出来的就是假测量，而假测量**不会报错**：现象会是
+   「S05 两孔间距 169mm（真值 58mm）」或「S07 一路下压不接触」，
+   看起来像检测/标定/阈值坏了。所以 `sim_truth_perception` 有漂移看门狗。
+   它**不是一条线，是两条**（2026-09-24 改，判据是纯函数 `pose_deviation()`，
+   有单测；看门狗本身会自检"话题一帧都没收到"）：
+   * `pose_info.drift_tol_m`（2mm）→ **告警**，但**照发点**：真值几何已经跟着
+     **实测**位姿算了（见下面 §5.1），2mm 只是"这场戏跟 scene.yaml 写的不一样了"；
+   * `pose_info.drift_stop_m`（20mm）→ **停发**：到这个量级说明工件掉了/被搬走了，
+     场景前提没了，再发点等于指挥机械臂去装一个不存在的工件。
+2. 谁把工件推走的：上一轮 S07 判到接触的那一刻臂上顶着几十牛顿
+   （位置控制的臂撞硬面**不会**在"刚碰到"停住），若卸载没生效，S08 再一转，
+   工件就被推走/推歪了。所以第 1 条其实是在**替你报告真因**。
+
+**修法**：把场景搬回去。`scripts/sim_load_gauge.py` 开头现在会复位
+`scene.yaml` 里**所有**物体（不止通止规）—— 所以正常情况下重跑一次就恢复正常，
+不必重启仿真。若复位失败（比如工件卡在爪里），看门狗会继续拒发点，
+那时**重启仿真**（`bash scripts/run_sim_gz.sh`）让它按场景重新 spawn。
+
+排查顺序（按物理可信度）：
+
+```
+① 看 sim_truth_perception 的日志有没有"不在 scene.yaml 说的地方了"
+   ①a 偏差 ~2mm 级 → 只是告警，点照发，不用管（这是落地/蠕动的常态）
+   ①b 偏差 >20mm   → 场景前提没了：复位（重跑 sim_load_gauge.py）或重启仿真；
+                     顺手查"谁推的它"（S07 的卸载有没有生效：日志里那行
+                     "接触后卸载：回退 X mm … 残余 Y N"）
+② 没有 → 才轮到查"真值节点起没起来 / 场景名对不对"
+```
+
+### 5.1 真值口径：**几何按实测位姿算**，名义位姿只用来报"物体被搬走了"
+
+（2026-09-24 定；实现 `arm_sim_gazebo/sim_live_pose.py`，谁要谁订阅。）
+
+真值路径最早是"按 `scene.yaml` 的名义位姿算目标点与孔位"，也就是**假设物体没动过**。
+实测这个假设站不住，而且偏差是**安静**的：
+
+| 现象 | 真因 |
+|------|------|
+| S05 算出的两孔间距 169mm（真值 58mm） | 工件掉进 90mm 通槽、落到地面（z≈0.6m），而真值仍按名义位姿把孔投到像素上 |
+| S07 一路下压不接触 | 孔位差 2~3mm ⇒ 规尖（φ6）对不上孔（φ7，单边 0.5mm 余量），压在工件面上而不是进孔 |
+
+而 2~3mm 是**天天都有**的：物体是"在名义位姿上方 spawn、再落下"的，落地就偏
+2.6mm；工件骑在台面通槽上静置十几分钟还会再挪 1.9mm。
+
+所以现在的口径是：
+
+1. **算几何用实测位姿**（`/world/<world>/pose/info` → `LiveScenePose`）。
+   真值感知的目标点、二阶段定位的孔位都走这一条。这也更接近真机 ——
+   真机上的视觉也是"量到哪就是哪"，不会拿图纸坐标去算。
+2. **名义位姿只做两件事**：判"物体还在不在该在的地方"（上面那两条线），
+   和开局复位。
+3. **开局复位**（`pose_info.reset_on_start: true`）：只在节点启动后 20s 窗口内、
+   只做一次，把被盯的物体 set_pose 回名义位姿 —— 专门消掉 spawn 落地的
+   2~3mm。运行中的漂移**必须报错**，不能悄悄搬回去（那会抹掉"谁把它撞歪了"
+   的现场，还可能把工件从爪里拽走）。实现见
+   `sim_truth_perception._maybe_startup_reset` 与 `sim_pose_service.set_model_pose_yaw`。
+
+```
+⚠️ 复位/搬运用的是 Gazebo 的 `set_pose` 服务，命令行调用时 `--reqtype` 必须写
+   `ignition.msgs.Pose`（写 `gz.msgs.Pose` 会报 "Unable to create request"，且不说是哪错了）。
+   实现只有一份：`arm_sim_gazebo/sim_pose_service.py`。
+```
+
+---
+
 ## 6. 现状与进度
 
 ### 已就绪（端到端验证过）