真机落地前的仿真补齐：夹持/腕力/真值位姿，让仿真能验证 S07–S09

这批是 09-24 那轮仿真工作的收尾，一直没提交。内容按目的分四块：

1) 仿真真能「夹住」工件
   sim_grasp_lock：给规与夹爪之间加接触锁（默认关，run_gauge_assembly --sim 才开）。
   没有它时仿真里规只靠摩擦，S08 棘轮一转就滑出指间，于是把「仿真不真」误读成
   「力判据不对」。新增 test_sim_grasp_lock.py。

2) 腕部力传感器进仿真
   sim_wrist_ft（+ config/wrist_ft.yaml）：S07 的首选判据是腕部 FT 的轴向突变，
   而仿真里以前根本没有腕部力，S07 只能退到触觉兜底，两套判据从没在同一场景下比过。
   现在两条通道都在，接触判定可对照。

3) 真值位姿可查（不再靠猜）
   sim_live_pose / sim_pose_service：把 Gazebo 里刚体的实测位姿发布出来，
   stage2 的真值路径按**实测**位姿算孔位，而不是按场景文件里的标称位姿。
   顺带把真值孔位的推导（truth_holes）独立出来并补测。

4) 工具几何成为可配置项
   config/sim_tool_geometry.yaml + stage2 的 tool_tip_below_flange_m 启动参数：
   仿真里规会在指间下滑，工具长每次装夹都不同（实测见过 243/254mm），
   悬停高度与 S07 下探预算必须按实测值算，不能再写死。

应用层同时跟进：gauge_fsm / gauge_config 把「悬停时工具尖端入没入工件」的判据
（hover_z_guard）与拖件判定（drag_verdict）收成纯函数并补测；stage3 搜孔、
site 导出、run_gauge_assembly 与若干文档同步。
新增 test_gauge_exit_lift / test_gauge_gripper_client / test_node_handler_collisions。

测试：全仓库 1085 passed。

devices/sim/gazebo/config/scene.yaml

@@ -99,6 +99,58 @@ gates_px:
   insert_ring_radius: [6, 30]
   hole_spacing: [90, 700]
 
+# ---------------------------------------------------------------------------
+# 世界模型位姿回读 —— 仿真里唯一能发现"物体被撞走/掉下去了"的手段
+# ---------------------------------------------------------------------------
+# 为什么需要它（2026-09-24 花了一整轮排查换来的，值得完整读一遍）：
+#     `perception.source=truth` 是**纯几何**的：它按下面 objects 里的**名义位姿**
+#     把孔投到像素上，**从不问 Gazebo 物体现在到底在哪**。
+#     于是工件一旦被碰走，"真值"就开始撒谎，而且每一处现象都指向别的原因：
+#
+#         实测：工件掉进台面通槽、落到地面（z≈0），而 scene.yaml 仍写着 z=0.40。
+#         S05 拿"名义孔位"的像素去查**真实**深度图 → 孔位处看到的是槽底/地面
+#         （0.6m，而工件面其实只有 0.21m）→ 三角化出 k1/k2 间距 169mm
+#         （真值 58mm）→ 被间距门槛丢掉 → 精拍连丢 9 拍 → S05 超时 ABORT。
+#         现场现象像"检测坏了 / 标定坏了 / 阈值调高了"，全都不是。
+#         真正的信息只有一句："**工件现在不在 scene.yaml 说的位置**。"
+#
+# Gazebo 自己会把每个模型的实际位姿发在 /world/<world>/pose/info
+# （gz.msgs.Pose_V），桥成 tf2_msgs/TFMessage 之后，漂移监视器
+# （sim_truth_perception）就能把"名义位姿 vs 实际位姿"直接对比出来并**指名报错**。
+#
+# 话题名里的 world 名必须与 worlds/assembly.world 的文件名一致（`assembly`）。
+pose_info:
+  gz_topic: "/world/assembly/pose/info"
+  ros_topic: "/sim/world_pose_info"
+  # 类型固定这两条：ros_gz_bridge 原生支持 Pose_V ↔ TFMessage（实测确认，
+  # 见 ros_gz_sim_demos 的 tf_bridge.launch.py）。写错类型不会有任何报错，
+  # 只会"桥接器起来了但一个消息都没有" —— 所以别改。
+  ros_type: "tf2_msgs/msg/TFMessage"
+  gz_type: "gz.msgs.Pose_V"
+  # 漂移判据：**两个**阈值，别合成一个（2026-09-24 的教训）。
+  #
+  # drift_tol_m（2mm）= **告警**线：真值几何已经跟着**实测**位姿走
+  #     （见 arm_sim_gazebo/sim_live_pose.py），所以 2mm 不再意味着"几何错了"，
+  #     只意味着"这个场景跟 scene.yaml 写的不一样了"。而 2~3mm 是**天天都有**的：
+  #     spawn 落地就偏 2.6mm，工件骑在通槽上静置十几分钟还会再挪 1.9mm。
+  #     2mm 的来历：真值投影在相机到工件 0.17m 处，fx≈447 ⇒ 1mm 位姿误差 ≈ 2.6px，
+  #     而 S05 的稳定判据是 2px —— 2mm 是"开始影响二阶段"的量级。
+  #     yaw 取 2°：两孔间距 58mm，绕中心转 2° 会让孔横移 1mm（约 2.6px），同量级。
+  drift_tol_m: 0.002
+  drift_tol_deg: 2.0
+  # drift_stop_m 才是**停发**线：到这个量级说明工件掉了/被搬走了，场景前提没了
+  # （再发点等于指挥机械臂去装一个不存在的工件）。20mm 的来历：工件一半宽 70mm、
+  # 掉下台面是 400mm 量级，而"顺手碰一下"是几毫米 —— 20mm 两边都分得开。
+  drift_stop_m: 0.02
+  # 启动复位：开局把被盯的物体 set_pose 回名义位姿（仿真专有，默认关，这里开）。
+  #    为什么还要它：上面两条线是"容差"，这一条是**消除源头** ——
+  #    物体是"在名义位姿上方 spawn、再落下来"的，落地那 2.6mm 偏差纯属 spawn
+  #    的落点问题（实测 set_pose 回名义位姿后它就停在那儿不动）。
+  #    只在开局 20s 窗口内、且只做一次 —— 运行中的漂移必须报错，不能悄悄搬回去
+  #    （那会抹掉"谁把它撞歪了"的现场，还可能把工件从爪里拽走）。
+  #    实现见 sim_truth_perception._maybe_startup_reset（含完整理由）。
+  reset_on_start: true
+
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 # 场景物体
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