真机落地前的仿真补齐：夹持/腕力/真值位姿，让仿真能验证 S07–S09

这批是 09-24 那轮仿真工作的收尾，一直没提交。内容按目的分四块：

1) 仿真真能「夹住」工件
   sim_grasp_lock：给规与夹爪之间加接触锁（默认关，run_gauge_assembly --sim 才开）。
   没有它时仿真里规只靠摩擦，S08 棘轮一转就滑出指间，于是把「仿真不真」误读成
   「力判据不对」。新增 test_sim_grasp_lock.py。

2) 腕部力传感器进仿真
   sim_wrist_ft（+ config/wrist_ft.yaml）：S07 的首选判据是腕部 FT 的轴向突变，
   而仿真里以前根本没有腕部力，S07 只能退到触觉兜底，两套判据从没在同一场景下比过。
   现在两条通道都在，接触判定可对照。

3) 真值位姿可查（不再靠猜）
   sim_live_pose / sim_pose_service：把 Gazebo 里刚体的实测位姿发布出来，
   stage2 的真值路径按**实测**位姿算孔位，而不是按场景文件里的标称位姿。
   顺带把真值孔位的推导（truth_holes）独立出来并补测。

4) 工具几何成为可配置项
   config/sim_tool_geometry.yaml + stage2 的 tool_tip_below_flange_m 启动参数：
   仿真里规会在指间下滑，工具长每次装夹都不同（实测见过 243/254mm），
   悬停高度与 S07 下探预算必须按实测值算，不能再写死。

应用层同时跟进：gauge_fsm / gauge_config 把「悬停时工具尖端入没入工件」的判据
（hover_z_guard）与拖件判定（drag_verdict）收成纯函数并补测；stage3 搜孔、
site 导出、run_gauge_assembly 与若干文档同步。
新增 test_gauge_exit_lift / test_gauge_gripper_client / test_node_handler_collisions。

测试：全仓库 1085 passed。

devices/sim/gazebo/config/wrist_ft.yaml

@@ -0,0 +1,50 @@
+# =============================================================================
+# devices/sim/gazebo/config/wrist_ft.yaml
+#
+# 仿真腕部力扭矩传感器（wrist force/torque）的话题与口径。
+# sim_wrist_ft.py、gazebo_sim.launch.py 从这里读；改这里不用重编译。
+#
+# 真机的对应物：Flexiv 的 flexiv_robot_states_broadcaster 自动发
+#     /<sn>/ft_sensor_wrench        geometry_msgs/msg/WrenchStamped（法兰系）
+# 不需要任何配置 —— 它在真机 bringup 里无条件启动。
+#
+# -----------------------------------------------------------------------------
+# 为什么仿真与真机能共用一套判据（这与触觉**相反**）
+# -----------------------------------------------------------------------------
+# 手指触觉（tactile.yaml）两边单位不同，所以阈值必须各配一套；腕部 FT 不同：
+#
+#   真机 ft_sensor_wrench 单位就是牛顿，坐标系是法兰系。
+#   仿真 force_torque 传感器单位也是牛顿，挂 joint7 取 child(link7) 系，
+#   而 link7 的 z 轴 = 工具轴（工具竖直朝下时即竖直方向）。
+#
+# 于是两边的"z 分量"都是**轴向力，单位牛顿** —— 公式一致，只有具体阈值
+# 可以按现场标定分开配（见 site.yaml 的 gauge_assembly.contact_axial_delta）。
+#
+# ⚠️ 与触觉一样，这也是一处"选错不报错"的口径：口径错了只会表现为
+#    "判据不触发"或"一碰就炸"，看起来像算法问题。
+# -----------------------------------------------------------------------------
+
+# gz 侧话题名。**必须与应用层按 sn 推出来的名字一致**：
+#     应用层算 f"/{sn}/ft_sensor_wrench"，仿真臂 sn = "sim"
+#     ⇒ /sim/ft_sensor_wrench
+# 改 sn（config/site.yaml 的 robot.arms[sim]）时必须同步改这里。
+# 也同时写死在 arm.sim.sensors.xacro 的 wrist_ft_topic 默认值里 —— 两处
+# 必须一致，check_sim_wrist_ft.py 会核对 xacro 展开结果里有没有这个话题。
+topic: "/sim/ft_sensor_wrench"
+
+# 挂载关节。改这里必须同步改 arm.sim.sensors.xacro 里的 <gazebo reference>。
+# 为什么是 joint7 见 xacro 里那段注释（不能挂 fixed 关节：物理引擎不把它当
+# 独立关节求解，传感器永远没输出且不报错）。
+joint: "sim_joint7"
+
+# 期望消息类型（ROS 侧）。gz.msgs.Wrench → WrenchStamped 由 ros_gz_bridge
+# 直接支持（实测确认，无需中间适配器节点）。
+#
+# 为什么是 WrenchStamped 而不是 Wrench：真机发的就是 WrenchStamped。
+# 类型一致，应用层才能不加分支地两边通用。
+ros_type: "geometry_msgs/msg/WrenchStamped"
+gz_type: "gz.msgs.Wrench"
+
+# 传感器输出率 [Hz]。与真机 broadcaster 对齐（100Hz）。
+# 下游按"数据够不够新"判活，率太低会被误判成掉线。
+publish_hz: 100.0