真机落地前的仿真补齐：夹持/腕力/真值位姿，让仿真能验证 S07–S09

这批是 09-24 那轮仿真工作的收尾，一直没提交。内容按目的分四块：

1) 仿真真能「夹住」工件
   sim_grasp_lock：给规与夹爪之间加接触锁（默认关，run_gauge_assembly --sim 才开）。
   没有它时仿真里规只靠摩擦，S08 棘轮一转就滑出指间，于是把「仿真不真」误读成
   「力判据不对」。新增 test_sim_grasp_lock.py。

2) 腕部力传感器进仿真
   sim_wrist_ft（+ config/wrist_ft.yaml）：S07 的首选判据是腕部 FT 的轴向突变，
   而仿真里以前根本没有腕部力，S07 只能退到触觉兜底，两套判据从没在同一场景下比过。
   现在两条通道都在，接触判定可对照。

3) 真值位姿可查（不再靠猜）
   sim_live_pose / sim_pose_service：把 Gazebo 里刚体的实测位姿发布出来，
   stage2 的真值路径按**实测**位姿算孔位，而不是按场景文件里的标称位姿。
   顺带把真值孔位的推导（truth_holes）独立出来并补测。

4) 工具几何成为可配置项
   config/sim_tool_geometry.yaml + stage2 的 tool_tip_below_flange_m 启动参数：
   仿真里规会在指间下滑，工具长每次装夹都不同（实测见过 243/254mm），
   悬停高度与 S07 下探预算必须按实测值算，不能再写死。

应用层同时跟进：gauge_fsm / gauge_config 把「悬停时工具尖端入没入工件」的判据
（hover_z_guard）与拖件判定（drag_verdict）收成纯函数并补测；stage3 搜孔、
site 导出、run_gauge_assembly 与若干文档同步。
新增 test_gauge_exit_lift / test_gauge_gripper_client / test_node_handler_collisions。

测试：全仓库 1085 passed。

devices/sim/gazebo/models/gauge/model.sdf

@@ -118,13 +118,24 @@
       </collision>
 
       <!-- 夹持段：夹爪夹这里，同样用软接触。
-           摩擦给 0.4：真机夹爪指垫是橡胶/聚氨酯，比金属-金属的 0.25 高。
-           给太低（<0.2）规会在指间打滑自转，而现象看起来像"夹爪没夹紧"。 -->
+           摩擦给 0.8：真机夹爪指垫是橡胶/聚氨酯，对钢件的 µ 在 0.6~1.0 之间。
+           这个数**直接决定"能不能把轴向力传给手指"**：能传的上限 = µ·N
+           （单指），握力 N≈46N → 0.8 时两指合计 ≈74N，0.4 时只有 ≈37N。
+
+           为什么原来是 0.4、为什么必须改（2026-09-24）：
+           台肩一落面，接触刚度 5e4 N/m 意味着**过压 0.5mm 就是 25N**。µ=0.4
+           时两指上限 ≈37N，看着够；但一步步进就是 0.5mm，下一步就 50N > 37N
+           → 规在爪里打滑，力就再也传不到指垫触觉上（读数停在 0，而它是对的）。
+           把 µ 改成接近真实的 0.8，连同"改用腕部 FT 当判据"，两条一起才成立：
+             - 腕部 FT 在摩擦上游，打滑也测得准（首选判据）；
+             - 摩擦接近真实值，才不会出现"规被顶得往上溜 20mm 顶到掌心"的
+               仿真特有现象（那会让 S07 在 25mm 处顶死、报假原因）。
+           给太低（<0.2）还会让规在指间打滑自转，现象看起来像"夹爪没夹紧"。 -->
       <collision name="grip">
         <pose>0 0 0.0555 0 0 0</pose>
         <geometry><cylinder><radius>0.015</radius><length>0.045</length></cylinder></geometry>
         <surface>
-          <friction><ode><mu>0.4</mu><mu2>0.4</mu2></ode></friction>
+          <friction><ode><mu>0.8</mu><mu2>0.8</mu2></ode></friction>
           <contact>
             <ode><kp>5e4</kp><kd>5e2</kd><max_vel>0.01</max_vel><min_depth>0.0005</min_depth></ode>
           </contact>
@@ -189,5 +200,53 @@
       </visual>
 
     </link>
+
+    <!-- =====================================================================
+         抓取锁 GRASP LOCK —— 只存在于仿真，真机不需要
+         =====================================================================
+         做什么：夹爪一旦确认夹住，就用一个**固定关节**把规锁在手指上；
+                 夹爪一张开就解锁。规与指垫之间的接触对仍然存在，
+                 所以触觉/腕部 FT 的读数照旧是真实接触力。
+
+         为什么必须有它（2026-09-24 用一整轮排查换来的）：
+           仿真里的夹持力不是"设"出来的，而是**位置误差 × 接触刚度**
+           （见上面 kp 那段说明）。规站着不动时够用，可机械臂一动就不行：
+             · S01 要绕工具轴快转 150°；
+             · pre_lift / 粗定位是一次 60~100mm 的连续轨迹；
+           这两步里规在指间**打滑**（实测工具长度 0.243m → 0.285m，规歪了 62°），
+           于是 S07 拿到的几何全是错的 —— 现象是"S07 判不到接触"或"规掉了(E1)"，
+           而日志里看不到真因。
+           真机不会这样：握力 46N、µ≈0.8、规 0.27kg，摩擦余量两个数量级。
+
+           所以这把锁补的是**Gazebo 缺的那一小块物理**，不是绕过物理：
+           刚性接触求解器给不出静摩擦迟滞，也不会模拟指垫橡胶的贴合，
+           而现实的夹持恰恰靠这两件事。补上之后，仿真才配得上"验证装配逻辑"。
+
+         ⚠️ 四处必须对上，否则它**静默失效**（不报错，只是规不跟着走）：
+             1. <parent_link> = 本模型（规）里要被抓的那根连杆：body；
+             2. <child_model> = 机器人 spawn 时的 -name（launch 里是 rizon_sim）；
+             3. <child_link>  = Gazebo 里**真实存在**的连杆名，且必须是**不跟着
+                张爪动**的那一根 —— 这里填的是 `sim_link7`（法兰；夹爪本体
+                `sim_grav_base_link` 在 sdformat 里被合并进去了，见
+                `/sim/world_pose_info` 里的 `sim_link7_fixed_joint_lump__...`）。
+                ⚠️ 2026-09-24 实测：填成 `sim_left_finger_mount`（手指）会出事 ——
+                S08 棘轮每轮"松爪 → 回转 → 夹紧"，张爪时手指外移 40mm 而规被
+                刚性锁着、又插在孔里，两处约束打架把规**从孔里拽出来**
+                （规尖跳 +17.5mm、偏摆 64°）→ 下一步掉地 → 只报"通止规掉了(E1)"。
+                真名怎么查：
+                    ros2 topic echo /sim/world_pose_info   （列全部 child_frame_id）
+             4. attach/detach 话题与 sim_gripper_adapter 下发的名字一致；
+                两侧名字对不上时，锁只会"永远不触发"。
+         ===================================================================== -->
+    <plugin filename="ignition-gazebo-detachable-joint-system"
+            name="ignition::gazebo::systems::DetachableJoint">
+      <parent_link>body</parent_link>
+      <child_model>rizon_sim</child_model>
+      <child_link>sim_link7</child_link>
+      <attach_topic>/sim/grasp_lock/attach</attach_topic>
+      <detach_topic>/sim/grasp_lock/detach</detach_topic>
+      <output_topic>/sim/grasp_lock/state</output_topic>
+    </plugin>
+
   </model>
 </sdf>