真机落地前的仿真补齐：夹持/腕力/真值位姿，让仿真能验证 S07–S09

这批是 09-24 那轮仿真工作的收尾，一直没提交。内容按目的分四块：

1) 仿真真能「夹住」工件
   sim_grasp_lock：给规与夹爪之间加接触锁（默认关，run_gauge_assembly --sim 才开）。
   没有它时仿真里规只靠摩擦，S08 棘轮一转就滑出指间，于是把「仿真不真」误读成
   「力判据不对」。新增 test_sim_grasp_lock.py。

2) 腕部力传感器进仿真
   sim_wrist_ft（+ config/wrist_ft.yaml）：S07 的首选判据是腕部 FT 的轴向突变，
   而仿真里以前根本没有腕部力，S07 只能退到触觉兜底，两套判据从没在同一场景下比过。
   现在两条通道都在，接触判定可对照。

3) 真值位姿可查（不再靠猜）
   sim_live_pose / sim_pose_service：把 Gazebo 里刚体的实测位姿发布出来，
   stage2 的真值路径按**实测**位姿算孔位，而不是按场景文件里的标称位姿。
   顺带把真值孔位的推导（truth_holes）独立出来并补测。

4) 工具几何成为可配置项
   config/sim_tool_geometry.yaml + stage2 的 tool_tip_below_flange_m 启动参数：
   仿真里规会在指间下滑，工具长每次装夹都不同（实测见过 243/254mm），
   悬停高度与 S07 下探预算必须按实测值算，不能再写死。

应用层同时跟进：gauge_fsm / gauge_config 把「悬停时工具尖端入没入工件」的判据
（hover_z_guard）与拖件判定（drag_verdict）收成纯函数并补测；stage3 搜孔、
site 导出、run_gauge_assembly 与若干文档同步。
新增 test_gauge_exit_lift / test_gauge_gripper_client / test_node_handler_collisions。

测试：全仓库 1085 passed。

devices/sim/gazebo/urdf/arm.sim.sensors.xacro

@@ -41,6 +41,8 @@
       sensors_file:=''
       d405_enable:=true
       tactile_enable:=true
+      wrist_ft_enable:=true
+      wrist_ft_topic:='/sim/ft_sensor_wrench'
       d405_x:=0.0
       d405_y:=-0.06
       d405_z:=0.05
@@ -313,6 +315,56 @@
       </gazebo>
     </xacro:if>
 
+    <!-- =======================================================================
+         腕部力扭矩（wrist force/torque）—— 与手指触觉是**两回事**，别互相替代
+         =======================================================================
+         为什么必须有它（2026-09-24 踩过，代价是整整两轮排查方向错）：
+
+         "通止规"是**靠夹持摩擦抱住**的工具。轴向力（往下压的力）要传到手指上，
+         必须经过"指垫↔规"的摩擦面，而摩擦能传的上限是 µ·N：
+             夹持段 µ=0.25、实测握力 N≈46N → 单指 ~11.5N、两指 ~23N
+         台肩一落面，接触刚度 5e4 N/m 意味着**过压 0.5mm 就是 25N** —— 一步
+         步进量就足以让规在爪里打滑。所以手指触觉**根本读不到**"台肩落面"那
+         一下的力（读数停在 0，而它是对的）。拿手指触觉当"到底了"的判据，
+         阈值调多大都不对：调小了被噪声骗，调大了物理上永远达不到。
+
+         腕部 FT 装在这条力路的**上游**：工件→规→夹爪→法兰→腕部关节。
+         工具打不打滑都要经过它，所以它测得到真实的轴向力。真机同理 ——
+         真机上这个量由 Flexiv 的 flexiv_robot_states_broadcaster 发在
+         /<sn>/ft_sensor_wrench（geometry_msgs/WrenchStamped，法兰系）。
+
+         为什么挂在 ${prefix}joint7 而不是 flange_joint：
+             flange_joint 是 **fixed** 关节，物理引擎不会把它当独立关节求解
+             （它是刚体的一部分），挂上去的 force_torque 传感器永远没有输出、
+             而且**不报任何错**。joint7 是最后一个 revolute 关节，它下游挂着
+             link7 + flange + 夹爪 + 工具 —— 正好是"整个腕部以下"的全部载荷，
+             这才是工程意义上的腕部 FT。
+         为什么是 frame=child：
+             child 是关节的下游连杆（link7）。工具竖直朝下时 link7 的 z 轴
+             就是工具轴，所以 **z 分量 = 轴向力**，与真机 ft_sensor_wrench
+             （法兰系，z=法兰轴）口径一致 —— 应用层因此可以两边共用一套判据。
+
+         ⚠️ 话题名必须与"应用层按 sn 推出的那个名字"一致：
+             仿真臂的 sn 固定是 `sim`（见 config/site.yaml 的 robot.arms[sim]），
+             应用层算 `/{sn}/ft_sensor_wrench` = /sim/ft_sensor_wrench。
+             改 sn 时必须同步改这里，否则只是"话题上没有数据"（不报错）。
+    -->
+    <xacro:if value="${wrist_ft_enable}">
+      <gazebo reference="${prefix}joint7">
+        <sensor name="wrist_ft" type="force_torque">
+          <always_on>true</always_on>
+          <!-- 与真机 flexiv_robot_states_broadcaster 的发布率(100Hz)对齐：
+               下游按"够不够新"判活，率太低会被当成掉线。 -->
+          <update_rate>100</update_rate>
+          <topic>${wrist_ft_topic}</topic>
+          <force_torque>
+            <frame>child</frame>
+            <measure_direction>parent_to_child</measure_direction>
+          </force_torque>
+        </sensor>
+      </gazebo>
+    </xacro:if>
+
   </xacro:macro>
 
 </robot>