真机落地前的仿真补齐：夹持/腕力/真值位姿，让仿真能验证 S07–S09

这批是 09-24 那轮仿真工作的收尾，一直没提交。内容按目的分四块：

1) 仿真真能「夹住」工件
   sim_grasp_lock：给规与夹爪之间加接触锁（默认关，run_gauge_assembly --sim 才开）。
   没有它时仿真里规只靠摩擦，S08 棘轮一转就滑出指间，于是把「仿真不真」误读成
   「力判据不对」。新增 test_sim_grasp_lock.py。

2) 腕部力传感器进仿真
   sim_wrist_ft（+ config/wrist_ft.yaml）：S07 的首选判据是腕部 FT 的轴向突变，
   而仿真里以前根本没有腕部力，S07 只能退到触觉兜底，两套判据从没在同一场景下比过。
   现在两条通道都在，接触判定可对照。

3) 真值位姿可查（不再靠猜）
   sim_live_pose / sim_pose_service：把 Gazebo 里刚体的实测位姿发布出来，
   stage2 的真值路径按**实测**位姿算孔位，而不是按场景文件里的标称位姿。
   顺带把真值孔位的推导（truth_holes）独立出来并补测。

4) 工具几何成为可配置项
   config/sim_tool_geometry.yaml + stage2 的 tool_tip_below_flange_m 启动参数：
   仿真里规会在指间下滑，工具长每次装夹都不同（实测见过 243/254mm），
   悬停高度与 S07 下探预算必须按实测值算，不能再写死。

应用层同时跟进：gauge_fsm / gauge_config 把「悬停时工具尖端入没入工件」的判据
（hover_z_guard）与拖件判定（drag_verdict）收成纯函数并补测；stage3 搜孔、
site 导出、run_gauge_assembly 与若干文档同步。
新增 test_gauge_exit_lift / test_gauge_gripper_client / test_node_handler_collisions。

测试：全仓库 1085 passed。

devices/sim/gazebo/worlds/assembly.world

@@ -116,7 +116,7 @@
       <link name="top">
         <pose>0 0 0.375 0 0 0</pose>
         <!-- ===================================================================
-             台面沿 Y 留一道 90mm 宽的通槽（|y| ≤ 45mm），台面分成南北两块。
+             台面沿 X 留一道 36mm 宽的通槽（|y| ≤ 18mm），台面分成南北两块。
 
              为什么必须留这道槽（实测踩过，现象非常隐蔽）：
                  通止规的**通端**长 30mm，而工件是 12mm 厚的板、板上的孔是
@@ -129,15 +129,34 @@
                  力也不是完全没有（顶台面时切向读 30~45N），所以看起来像
                  "阈值调太高"，很容易被误判成传感器/阈值问题。
 
-             槽只开在工件孔位所在的 Y 带（孔在 y = ±29mm、φ7 见方），
-             不抬高工件、不动台面高度 → 相机距离、孔检测像素门槛、
-             site.yaml 里的悬停高度全都不用改。
-             南北两块各留 y ∈ [±45, ±600]mm，工件（100mm 宽）跨在槽上，
-             两侧各有 5mm 承压面 —— 板是刚体、只受重力，够用。
+             ===================================================================
+            槽宽：36mm（|y| ≤ 18mm），**不是**初版的 90mm（2026-09-24 收窄，
+            代价是一整轮排查）
+             ===================================================================
+             初版开的是 90mm 宽（|y| ≤ 45mm），理由是"工件上两个孔所在的 Y 带
+             都盖住"。但工件只有 100mm 宽（y 方向），跨在 90mm 的槽上时
+             **每侧只剩 5mm 承压面** —— 静力学上勉强平衡，一有横向扰动就翻。
+             实际后果（本次先看到的现象）：
+                 工件掉进槽里、落到地面（z≈0），而 `perception.source=truth`
+                 仍然按 scene.yaml 里的**名义位姿**把孔投到像素上 ——
+                 于是 S05 拿"名义孔位"的像素去查**真实**深度图：孔位处看到的是
+                 槽底/地面（实测 0.6m，而工件面其实只有 0.21m），
+                 三角化出来的 k1/k2 间距 169mm（真值 58mm），被间距门槛丢掉，
+                 精拍连丢 9 拍 → S05 超时 ABORT。
+                 现象像"检测/阈值坏了"，根因却是**工件不在它该在的地方**。
+
+             18mm 是怎么定的（只跟"规的通端要能过"有关，与两孔间距无关）：
+                 通端 φ6（半径 3mm），孔 φ7（半径 3.5mm）→ 规占 |y| ≤ 3mm；
+                 留 15mm 给定位误差（S05 对准 tol 0.7mm、工件摆放偏差、yaw 残余）。
+             承压面因此从 5mm 变成 32mm（y ∈ [±18, ±50]mm），工件不再翻得进去。
+             注意**方向**：两孔连线沿工件局部 X（模型里 insert_*_ring 在 x=±29mm），
+             场景里 yaw=0 ⇒ 两孔世界 y 都是 0。所以槽只要在 y=0 附近开一条
+             沿 X 的长槽就够，不需要覆盖整个 ±29mm。
+             `scripts/check_sim_scene.py` 会核对"孔位落在槽的开口范围内"这一条。
              =================================================================== -->
         <collision name="collision_south">
-          <pose>0 -0.3225 0 0 0 0</pose>
-          <geometry><box><size>0.8 0.555 0.05</size></box></geometry>
+          <pose>0 -0.309 0 0 0 0</pose>
+          <geometry><box><size>0.8 0.582 0.05</size></box></geometry>
           <surface>
             <friction>
               <ode><mu>0.8</mu><mu2>0.8</mu2></ode>
@@ -153,8 +172,8 @@
           </surface>
         </collision>
         <collision name="collision_north">
-          <pose>0 0.3225 0 0 0 0</pose>
-          <geometry><box><size>0.8 0.555 0.05</size></box></geometry>
+          <pose>0 0.309 0 0 0 0</pose>
+          <geometry><box><size>0.8 0.582 0.05</size></box></geometry>
           <surface>
             <friction>
               <ode><mu>0.8</mu><mu2>0.8</mu2></ode>
@@ -170,16 +189,16 @@
           </surface>
         </collision>
         <visual name="visual_south">
-          <pose>0 -0.3225 0 0 0 0</pose>
-          <geometry><box><size>0.8 0.555 0.05</size></box></geometry>
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+          <geometry><box><size>0.8 0.582 0.05</size></box></geometry>
           <material>
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