真机落地前的仿真补齐：夹持/腕力/真值位姿，让仿真能验证 S07–S09

这批是 09-24 那轮仿真工作的收尾，一直没提交。内容按目的分四块：

1) 仿真真能「夹住」工件
   sim_grasp_lock：给规与夹爪之间加接触锁（默认关，run_gauge_assembly --sim 才开）。
   没有它时仿真里规只靠摩擦，S08 棘轮一转就滑出指间，于是把「仿真不真」误读成
   「力判据不对」。新增 test_sim_grasp_lock.py。

2) 腕部力传感器进仿真
   sim_wrist_ft（+ config/wrist_ft.yaml）：S07 的首选判据是腕部 FT 的轴向突变，
   而仿真里以前根本没有腕部力，S07 只能退到触觉兜底，两套判据从没在同一场景下比过。
   现在两条通道都在，接触判定可对照。

3) 真值位姿可查（不再靠猜）
   sim_live_pose / sim_pose_service：把 Gazebo 里刚体的实测位姿发布出来，
   stage2 的真值路径按**实测**位姿算孔位，而不是按场景文件里的标称位姿。
   顺带把真值孔位的推导（truth_holes）独立出来并补测。

4) 工具几何成为可配置项
   config/sim_tool_geometry.yaml + stage2 的 tool_tip_below_flange_m 启动参数：
   仿真里规会在指间下滑，工具长每次装夹都不同（实测见过 243/254mm），
   悬停高度与 S07 下探预算必须按实测值算，不能再写死。

应用层同时跟进：gauge_fsm / gauge_config 把「悬停时工具尖端入没入工件」的判据
（hover_z_guard）与拖件判定（drag_verdict）收成纯函数并补测；stage3 搜孔、
site 导出、run_gauge_assembly 与若干文档同步。
新增 test_gauge_exit_lift / test_gauge_gripper_client / test_node_handler_collisions。

测试：全仓库 1085 passed。

scripts/build_sim.sh

@@ -77,6 +77,29 @@ if [[ "${NO_SKIP}" -eq 0 ]]; then
   ARGS+=(--packages-skip "${SKIP[@]}")
 fi
 
+# --- 先做语法自检（colcon **不**编译 .py）------------------------------------
+# colcon 对 Python 包只做拷贝：语法错了它照样"构建成功"，而报错会出现在
+# 很久以后的 `ros2 run` / `pytest` 收集阶段，且长这样：
+#     File "install_sim/.../sim_truth_perception.py", line 441
+# 看上去像"安装产物坏了"，其实根因在源码里（实测过一个中文字符串里混了
+# ASCII 引号）。在这里提前炸，能把"源码错"和"安装产物错"分开。
+echo "检查 Python 源码语法（colcon 不编译 .py，语法错要到运行时才炸）…"
+python3 - <<'PY'
+import pathlib
+import sys
+
+bad = []
+for p in sorted(pathlib.Path("src").rglob("*.py")):
+    try:
+        compile(p.read_text(encoding="utf-8"), str(p), "exec")
+    except SyntaxError as e:  # noqa: PERF203
+        bad.append(f"  {p}:{e.lineno}: {e.msg}")
+if bad:
+    print("源码有语法错误，先修再构建：", file=sys.stderr)
+    print("\n".join(bad), file=sys.stderr)
+    raise SystemExit(1)
+PY
+
 colcon --log-base log_sim "${ARGS[@]}" 2>&1 \
   | grep -vE 'anaconda-auth|conda-content-trust|Unknown distribution option|warnings\.warn'