真机落地前的仿真补齐：夹持/腕力/真值位姿，让仿真能验证 S07–S09

这批是 09-24 那轮仿真工作的收尾，一直没提交。内容按目的分四块：

1) 仿真真能「夹住」工件
   sim_grasp_lock：给规与夹爪之间加接触锁（默认关，run_gauge_assembly --sim 才开）。
   没有它时仿真里规只靠摩擦，S08 棘轮一转就滑出指间，于是把「仿真不真」误读成
   「力判据不对」。新增 test_sim_grasp_lock.py。

2) 腕部力传感器进仿真
   sim_wrist_ft（+ config/wrist_ft.yaml）：S07 的首选判据是腕部 FT 的轴向突变，
   而仿真里以前根本没有腕部力，S07 只能退到触觉兜底，两套判据从没在同一场景下比过。
   现在两条通道都在，接触判定可对照。

3) 真值位姿可查（不再靠猜）
   sim_live_pose / sim_pose_service：把 Gazebo 里刚体的实测位姿发布出来，
   stage2 的真值路径按**实测**位姿算孔位，而不是按场景文件里的标称位姿。
   顺带把真值孔位的推导（truth_holes）独立出来并补测。

4) 工具几何成为可配置项
   config/sim_tool_geometry.yaml + stage2 的 tool_tip_below_flange_m 启动参数：
   仿真里规会在指间下滑，工具长每次装夹都不同（实测见过 243/254mm），
   悬停高度与 S07 下探预算必须按实测值算，不能再写死。

应用层同时跟进：gauge_fsm / gauge_config 把「悬停时工具尖端入没入工件」的判据
（hover_z_guard）与拖件判定（drag_verdict）收成纯函数并补测；stage3 搜孔、
site 导出、run_gauge_assembly 与若干文档同步。
新增 test_gauge_exit_lift / test_gauge_gripper_client / test_node_handler_collisions。

测试：全仓库 1085 passed。

scripts/check_sim_scene.py

@@ -329,6 +329,134 @@ def check_d435_visibility(scene, root) -> tuple[list[str], str]:
     return probs, info
 
 
+def check_table_slot(scene, root) -> tuple[list[str], str]:
+    """台面通槽 vs 工件：既要"规的通端过得去"，又要"工件掉不下去"。
+
+    两个方向都会出事，而且都是**静默**的（2026-09-24 各栽过一次）：
+
+      a) 槽开得不够 **窄**（< 规的通端）：规下压到 12mm 就顶在台面上，
+         S07 一路压到上限都等不到台肩落面 → 报"没触发接触判据"，
+         看起来像传感器/阈值坏了。
+      b) 槽开得**太宽**：工件跨在槽上时承压面太小，一有扰动就翻进槽里、
+         落到地面 —— 于是 `perception.source=truth` 开始撒谎：孔位按名义位姿
+         投到像素上，而孔位正下方已经不是工件（是槽底/地面），
+         深度反投影把 58mm 孔距算成 169mm，S05 连丢 9 拍超时。
+
+    所以这里同时查两件事：孔位必须落在**开口**内，承压宽度必须**够**。
+    """
+    import xml.etree.ElementTree as ET
+
+    from arm_sim_gazebo.sim_scene import rings_local, world_boxes
+    from arm_sim_gazebo.sim_site import resolve_world
+
+    world_path, _ = resolve_world("", root)
+    try:
+        tree = ET.parse(world_path)
+    except (OSError, ET.ParseError) as exc:
+        return [f"读不出 world（{world_path}）：{exc}"], ""
+    table = None
+    for m in tree.getroot().iter("model"):
+        if m.get("name") == "work_table":
+            table = m
+            break
+    if table is None:
+        return [f"{world_path} 里没有 <model name=\"work_table\"> —— 台面被改名了？"], ""
+
+    def _pose_xyz(node) -> tuple[float, float, float]:
+        p = node.find("pose")
+        if p is None or not (p.text or "").strip():
+            return (0.0, 0.0, 0.0)
+        v = [float(x) for x in p.text.split()[:3]]
+        while len(v) < 3:
+            v.append(0.0)
+        return (v[0], v[1], v[2])
+
+    my = _pose_xyz(table)[1]
+    spans: list[tuple[float, float]] = []
+    for link in table.findall("link"):
+        ly = my + _pose_xyz(link)[1]
+        for col in link.findall("collision"):
+            box = col.find("geometry/box/size")
+            if box is None or not (box.text or "").strip():
+                continue
+            cy = ly + _pose_xyz(col)[1]
+            half = float(box.text.split()[1]) / 2.0
+            spans.append((cy - half, cy + half))
+    if not spans:
+        return ["work_table 里读不到任何 box 碰撞体 —— 台面几何解析不出来"], ""
+    spans.sort()
+
+    b = scene.table_bounds
+    # 开口 = 台面范围内的"没被碰撞体盖住"的 y 区间。
+    gaps: list[tuple[float, float]] = []
+    cur = b.y_min
+    for lo, hi in spans:
+        if lo > cur + 1e-9:
+            gaps.append((cur, min(lo, b.y_max)))
+        cur = max(cur, hi)
+    if cur < b.y_max - 1e-9:
+        gaps.append((cur, b.y_max))
+    gaps = [(lo, hi) for lo, hi in gaps if hi - lo > 1e-6]
+
+    part = next((o for o in scene.objects if o.name == scene.operating.part_object), None)
+    if part is None:
+        return [f"场景里没有 {scene.operating.part_object!r}"], ""
+    boxes = world_boxes(scene, part, root)
+    if not boxes:
+        return ["读不出工件的碰撞体"], ""
+    wy0 = min(float(v) for bx in boxes for v in (bx[2], bx[3]))
+    wy1 = max(float(v) for bx in boxes for v in (bx[2], bx[3]))
+
+    # 承压宽度 = 工件在 y 方向上被台面碰撞体盖住的长度（区间求交后累加）。
+    supported = 0.0
+    for lo, hi in spans:
+        supported += max(0.0, min(hi, wy1) - max(lo, wy0))
+
+    rings = rings_local(scene, part, root)
+    hole_ys: list[float] = []
+    for r in rings:
+        c, s = math.cos(float(part.yaw)), math.sin(float(part.yaw))
+        hole_ys.append(float(part.y) + s * float(r.x) + c * float(r.y))
+
+    probs: list[str] = []
+    info = (
+        f"台面沿 y 的支撑区间 {[(round(lo, 4), round(hi, 4)) for lo, hi in spans]}；"
+        f"开口 {[(round(lo, 4), round(hi, 4)) for lo, hi in gaps]}；"
+        f"工件 y∈[{wy0:.4f},{wy1:.4f}] 承压 {supported * 1000:.1f}mm"
+    )
+
+    # (a) 孔位必须落在开口里 —— 否则规的通端顶在台面上，S07 永远等不到台肩落面。
+    for i, hy in enumerate(hole_ys):
+        ok = any(lo < hy < hi for lo, hi in gaps)
+        if not ok:
+            probs.append(
+                f"第 {i + 1} 个孔（世界 y={hy:+.4f}）**不在台面开口内** —— "
+                f"规的通端会顶在台面上。\n"
+                f"      后果：S07 下压 12mm 就到底，一路到上限都等不到台肩落面，"
+                f"报「没触发接触判据」，看起来像传感器/阈值坏了。\n"
+                f"      修法：把开口挪到孔位下方（worlds/assembly.world 的 work_table "
+                f"碰撞体 y 区间），或改工件摆放。\n"
+                f"      当前开口：{[(round(lo, 4), round(hi, 4)) for lo, hi in gaps]}"
+            )
+
+    # (b) 承压宽度必须够 —— 否则工件会翻进槽里掉下去，而真值感知会继续按
+    #     名义位姿算，把 58mm 孔距算成 169mm（见 truth_holes.HoleTruth 的说明）。
+    min_support = 0.020
+    if supported < min_support:
+        probs.append(
+            f"工件跨在台面开口上的**承压宽度只有 {supported * 1000:.1f}mm**"
+            f"（要求 ≥ {min_support * 1000:.0f}mm）。\n"
+            f"      后果：板一有扰动就翻进槽里、落到地面；而 "
+            f"perception.source=truth 仍按 scene.yaml 的**名义位姿**投孔 → "
+            f"孔位下方已经不是工件而是槽底/地面 →\n"
+            f"      深度反投影把 58mm 孔距算成 169mm → S05 每拍都丢、最后超时。"
+            f"现象看起来是「检测坏了」，根因却是**工件掉了**。\n"
+            f"      修法：把开口收窄（改 worlds/assembly.world 里 work_table 碰撞体的 "
+            f"y 尺寸/位姿，开口只要够规的通端过就行，不需要覆盖两个孔所在的整个 y 带）。"
+        )
+    return probs, info
+
+
 def check_gazebo_poses(scene, root) -> tuple[list[str], str]:
     """查 Gazebo 里物体的实际位姿，与 scene.yaml 对照。
 
@@ -441,7 +569,17 @@ def main() -> int:
     if p:
         print("\n".join(f"    ✘ {x}" for x in p))
 
-    print("\n[5] 粗定位可见性（工件是否完整落在手外相机画面内）")
+    print("\n[5] 台面通槽 vs 工件（规过得去 + 工件掉不下去）")
+    p, info = check_table_slot(scene, root)
+    problems += p
+    if info:
+        print(f"    {info}")
+    if p:
+        print("\n".join(f"    ✘ {x}" for x in p))
+    else:
+        print("    ✓ 孔位都在开口内，且承压宽度够")
+
+    print("\n[6] 粗定位可见性（工件是否完整落在手外相机画面内）")
     p, info = check_d435_visibility(scene, root)
     problems += p
     if info:
@@ -452,7 +590,7 @@ def main() -> int:
         print("    ✓ 完整可见")
 
     if not args.no_poses:
-        print("\n[6] Gazebo 实际位姿核对")
+        print("\n[7] Gazebo 实际位姿核对")
         p, info = check_gazebo_poses(scene, root)
         problems += p
         if info: